[發(fā)明專(zhuān)利]一種立體停車(chē)庫(kù)的泊車(chē)方法、系統(tǒng)、終端和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910343021.6
• 申請(qǐng)日: 2019-04-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110159039B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐銳;王凡
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): E04H6/42
• 分類(lèi)號(hào): E04H6/42;G06F16/29
• 代理公司: 上海光華專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

本發(fā)明提供一種立體停車(chē)庫(kù)的泊車(chē)方法、系統(tǒng)、終端和存儲(chǔ)介質(zhì)，獲取局部地圖時(shí)，獲取局部地圖中立體停車(chē)庫(kù)中各個(gè)停車(chē)位以及立體停車(chē)庫(kù)前往各個(gè)停車(chē)位的接駁點(diǎn)的位置信息、尺寸信息、高度信息、層數(shù)信息；車(chē)輛控制單元與立體停車(chē)庫(kù)控制單元和/或云端通訊，判斷規(guī)劃停車(chē)位是否被占用，判斷立體停車(chē)庫(kù)前往該停車(chē)位的接駁點(diǎn)是否被占用；當(dāng)立體停車(chē)庫(kù)感知到車(chē)輛已處于停車(chē)位接駁點(diǎn)，立體停車(chē)庫(kù)控制單元控制接駁點(diǎn)將車(chē)輛輸送至規(guī)劃停車(chē)位結(jié)合車(chē)輛感知、停車(chē)場(chǎng)感知，通過(guò)云端或停車(chē)庫(kù)局域網(wǎng)端預(yù)測(cè)、決策、控制，車(chē)輛控制單元與立體停車(chē)庫(kù)控制單元配合執(zhí)行自主泊車(chē)或代客泊車(chē)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車(chē)電子技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種立體停車(chē)庫(kù)的泊車(chē)方法、系統(tǒng)、終端和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

立體停車(chē)庫(kù)，是用來(lái)最大量存取儲(chǔ)放車(chē)輛的機(jī)械或機(jī)械設(shè)備系統(tǒng)。針對(duì)專(zhuān)業(yè)車(chē)場(chǎng)管理公司，立體車(chē)庫(kù)是提高停車(chē)場(chǎng)容量、增加停車(chē)費(fèi)收入的有效手段。立體停車(chē)庫(kù)在建筑形式分為獨(dú)立的類(lèi)型和內(nèi)置兩個(gè)，獨(dú)立停車(chē)建筑適合地下廣場(chǎng)和現(xiàn)有建筑補(bǔ)建停車(chē)設(shè)施、規(guī)劃和建設(shè)應(yīng)該留意一下周?chē)沫h(huán)境。

內(nèi)置式立體車(chē)庫(kù)適用于與新建筑同步規(guī)劃和建設(shè)，停車(chē)設(shè)備附在建筑物內(nèi)，對(duì)區(qū)域環(huán)境規(guī)劃和建筑觀瞻沒(méi)有影響。現(xiàn)代停車(chē)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展已具有一定規(guī)模，并積極拓展停車(chē)設(shè)施的輔助功能，為社區(qū)提供多種服務(wù)。在有些停車(chē)設(shè)施的規(guī)劃建設(shè)中，以建筑機(jī)械停車(chē)設(shè)施為中心，充分考慮周邊環(huán)境、地形地貌、服務(wù)群體的多種需求，把停車(chē)設(shè)施建成區(qū)域服務(wù)中心，開(kāi)發(fā)其綜合效益。

自主代客泊車(chē)(autonomous?valet?parking)作為一項(xiàng)高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)的重要功能，已經(jīng)基本能夠?qū)崿F(xiàn)停車(chē)場(chǎng)、園區(qū)等場(chǎng)景的泊車(chē)功能，但是仍然存在較多局限性，例如使用自主代客泊車(chē)功能僅操控車(chē)輛無(wú)法實(shí)現(xiàn)停車(chē)場(chǎng)內(nèi)置式立體停車(chē)庫(kù)的泊車(chē)，原因在于兩點(diǎn)：第一立體停車(chē)位相比于普通停車(chē)位而言尺寸較小，第二，即使是立體停車(chē)庫(kù)第一層，也擁有一定高度的坡度，駕駛員很難根據(jù)實(shí)際位置掌握泊車(chē)入庫(kù)的加速度，另外立體停車(chē)庫(kù)高度是否能夠滿足車(chē)輛需求。第三，立體停車(chē)庫(kù)底層被占用后，上層無(wú)法使用，或被移動(dòng)至上層之后無(wú)法啟用自主代客泊車(chē)功能。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述的以及其他潛在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種立體停車(chē)庫(kù)的泊車(chē)方法、系統(tǒng)、終端和存儲(chǔ)介質(zhì)，結(jié)合車(chē)輛感知、停車(chē)場(chǎng)感知，通過(guò)云端或停車(chē)庫(kù)局域網(wǎng)端預(yù)測(cè)、決策、控制，車(chē)輛控制單元與立體停車(chē)庫(kù)控制單元配合執(zhí)行自主泊車(chē)或代客泊車(chē)。

一種立體停車(chē)庫(kù)的泊車(chē)方法，包括：

S01：獲取局部地圖時(shí)，獲取局部地圖中立體停車(chē)庫(kù)中各個(gè)停車(chē)位以及立體停車(chē)庫(kù)前往各個(gè)停車(chē)位的接駁點(diǎn)的位置信息、尺寸信息、高度信息、層數(shù)信息；

S02：車(chē)輛控制單元與立體停車(chē)庫(kù)控制單元和/或云端通訊，判斷規(guī)劃停車(chē)位是否被占用，若未被占用，判斷立體停車(chē)庫(kù)前往該停車(chē)位的接駁點(diǎn)是否被占用；若接駁點(diǎn)未被占用，車(chē)輛控制單元配置車(chē)輛當(dāng)前位置至停車(chē)位接駁點(diǎn)位置的泊車(chē)路徑規(guī)劃，并執(zhí)行該泊車(chē)路徑規(guī)劃；

S03：當(dāng)立體停車(chē)庫(kù)感知到車(chē)輛已處于停車(chē)位接駁點(diǎn)，立體停車(chē)庫(kù)控制單元控制接駁點(diǎn)將車(chē)輛輸送至規(guī)劃停車(chē)位。

進(jìn)一步地，所述步驟S01中獲取停車(chē)位的接駁點(diǎn)的位置信息、尺寸信息、高度信息時(shí)，所述停車(chē)位的接駁點(diǎn)位置信息為車(chē)輛泊車(chē)點(diǎn)坐標(biāo)，所述尺寸信息和高度信息是以車(chē)輛泊車(chē)點(diǎn)坐標(biāo)為原點(diǎn)的三維點(diǎn)云信息，三維點(diǎn)云既可以表征停車(chē)位接駁點(diǎn)周?chē)协h(huán)境信息，例如，立體停車(chē)庫(kù)的立柱、立體停車(chē)庫(kù)的升降裝置、立體停車(chē)庫(kù)的圍欄、立體停車(chē)庫(kù)的接駁點(diǎn)斜坡。

進(jìn)一步地，所述步驟S01中獲取停車(chē)位的位置信息、尺寸信息、高度信息時(shí)，所述停車(chē)位的位置信息、尺寸信息、高度信息是以接駁點(diǎn)傳輸終點(diǎn)位置為原點(diǎn)的該停車(chē)位的三維點(diǎn)云信息，三維點(diǎn)云信息可以表征該停車(chē)位周?chē)膰鷻谝约巴＼?chē)位底部的可行駛區(qū)域和障礙物信息。