[發明專利]一種立體停車庫的泊車方法、系統、終端和存儲介質

有效

• 申請號: 201910343021.6
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN110159039B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 唐銳;王凡
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: E04H6/42
• 分類號: E04H6/42;G06F16/29
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

1.一種立體停車庫的泊車方法，其特征在于，包括：

S01：獲取局部地圖時，獲取局部地圖中立體停車庫中各個停車位以及立體停車庫前往各個停車位的接駁點的位置信息、尺寸信息、高度信息、層數信息；

S02：車輛控制單元與立體停車庫控制單元和/或云端通訊，判斷規劃停車位是否被占用，若未被占用，判斷立體停車庫前往該停車位的接駁點是否被占用；若接駁點未被占用，車輛控制單元配置車輛當前位置至停車位接駁點位置的泊車路徑規劃，并執行該泊車路徑規劃；

S03：當立體停車庫感知到車輛已處于停車位接駁點，立體停車庫啟動接駁點的升降裝置和/或傳送裝置將該車輛傳輸至規劃停車位。

2.根據權利要求1所述的立體停車庫的泊車方法，其特征在于，步驟S01中獲取停車位的接駁點的位置信息、尺寸信息、高度信息時，所述停車位的接駁點位置信息為車輛泊車點坐標，所述尺寸信息和高度信息是以車輛泊車點坐標為原點的三維點云信息，三維點云既可以表征停車位接駁點周圍所有環境信息。

3.根據權利要求2所述的立體停車庫的泊車方法，其特征在于，步驟S01中獲取停車位的位置信息、尺寸信息、高度信息時，所述停車位的位置信息、尺寸信息、高度信息是以接駁點傳輸終點位置為原點的該停車位的三維點云信息，三維點云信息可以表征該停車位周圍的圍欄以及停車位底部的可行駛區域和障礙物信息。

4.根據權利要求2所述的立體停車庫的泊車方法，其特征在于，步驟S01獲取局部地圖的途徑是車輛通訊單元自停車庫局域網或云端下載，停車庫局域網或云端通過調用停車庫內的所有感知設備獲取停車庫內感知信息并與停車庫內所有車輛通訊單元自行上傳的信息融合，實時更新停車庫場景的動態信息，并截取車輛需要的局部地圖供車輛下載，所述局部地圖中包含靜態的道路、標識牌、交通信息、停車庫位信息以及立體停車庫信息；所述局部地圖也包含動態的車輛位置、行人信息、移動貨物信息。

5.根據權利要求2所述的立體停車庫的泊車方法，其特征在于，步驟S02車輛控制單元與云端通訊的內容包括車輛控制單元發送泊車請求，云端根據停車庫調度情況配置給車輛控制單元一個規劃停車位，若規劃停車位是立體停車位，云端負責將該規劃停車位以及規劃停車位接駁點的空間信息與該車輛輪廓相匹配，匹配成功后云端發送應答給車輛控制單元，由車輛控制單元先行駛到該立體停車庫范圍內，使車輛控制單元與立體停車庫建立通訊。

6.根據權利要求2所述的立體停車庫的泊車方法，其特征在于，步驟S02車輛控制單元與立體停車庫控制單元通訊的內容包括車輛控制單元發送泊車請求，泊車請求包括規劃停車位編號、車輛物理信息、車輛位置信息，立體停車庫控制單元確認規劃停車位編號是否被占用、車輛物理信息是否與規劃停車位匹配以及當前調度任務在時間上是否可以執行該泊車任務，若均符合泊車事件要求，則立體停車庫控制單元應答該請求車輛。

7.根據權利要求6所述的立體停車庫的泊車方法，其特征在于，當車輛接收到立體停車庫控制單元符合泊車事件要求的應答后，車輛進入立體停車庫停車位的接駁點:車輛控制單元配置車輛當前位置至停車位接駁點位置的泊車路徑規劃,該泊車路徑規劃為本地路徑規劃，配置過程由車輛控制單元根據自身感知設備感知到接駁點位置，再根據當前局部地圖自由空間和車身動力學約束生成泊車路徑規劃，在執行本地路徑規劃時，還需要根據車輛自身感知設備實時感知的動態物體調整本地路徑規劃路線。

8.根據權利要求7所述的立體停車庫的泊車方法，其特征在于，所述步驟S03還包括立體停車庫控制單元確認車輛已處于停車位接駁點的步驟，根據立體停車庫所屬配置在停車位的接駁點周圍的感知設備確認車輛是否停在接駁點可接駁區域范圍內。

9.根據權利要求8所述的立體停車庫的泊車方法，其特征在于，還包括步驟S04，在車輛停至規劃停車位后，車輛通訊單元向停車庫局域網、云端上傳規劃停車位被占用的信息，立體停車庫控制單元保存規劃停車位被占用的信息，并將該信息更新至該時間點之后與其他待泊車車輛通訊單元的應答數據包中。