[發明專利]電機失效狀態下分布式驅動電動汽車的控制方法及系統

有效

• 申請號: 201910342111.3
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN110126643B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 張雷;王震坡;余文
• 申請（專利權）人: 北京理工大學;北京理工新源信息科技有限公司
• 主分類號: B60L15/32
• 分類號: B60L15/32;B60L15/38;B60L15/20
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 程華

1.一種電機失效狀態下分布式驅動電動汽車的控制方法，其特征在于，包括：

獲取分布式驅動電動汽車的驅動電機失效情況；所述驅動電機失效情況包括：單電機失效、異側雙電機失效和不可控失效；所述不可控失效包括同側雙電機失效、三電機失效和四電機失效；

當所述分布式驅動電動汽車的驅動電機失效情況為不可控失效時，確定所有驅動電機的轉矩信號均為零；

當所述分布式驅動電動汽車的驅動電機失效情況為單電機失效或異側雙電機失效時，獲取所述分布式驅動電動汽車的車輛參數；所述車輛參數包括車輛方向盤轉角、車速和車輛實際橫擺角速度；

根據所述分布式驅動電動汽車的驅動電機失效情況和所述車輛參數，確定各個驅動電機的轉矩信號；具體包括：獲取車輛總驅動轉矩，所述車輛總驅動轉矩為所述分布式驅動電動汽車的油門踏板開度對應的總驅動轉矩；根據所述車輛參數，確定車輛的廣義附加橫擺力矩；當所述分布式驅動電動汽車的驅動電機失效情況為單電機失效時，根據所述車輛總驅動轉矩和所述廣義附加橫擺力矩，利用公式確定各個驅動電機的轉矩信號其中，與失效電機不同側的兩個驅動電機的轉矩相等，λ₁為左前驅動電機的失效因子，λ₂為右前驅動電機的失效因子，λ₃為左后驅動電機的失效因子，λ₄為右后驅動電機的失效因子；B_f為前輪距，B_r為后輪距，R₀為車輪滾動半徑，T₁為左前驅動電機的轉矩信號，T₂為右前驅動電機的轉矩信號，T₃為左后驅動電機的轉矩信號，T₄為右后驅動電機的轉矩信號，T_exp為車輛總驅動轉矩，ΔM為廣義附加橫擺力矩；當所述分布式驅動電動汽車的驅動電機失效情況為異側雙電機失效時，根據所述車輛總驅動轉矩和所述廣義附加橫擺力矩，利用公式確定各個驅動電機的轉矩信號

根據各個驅動電機的轉矩信號調節所述分布式驅動電動汽車各個驅動電機的轉矩。

2.根據權利要求1所述的電機失效狀態下分布式驅動電動汽車的控制方法，其特征在于，所述獲取分布式驅動電動汽車的驅動電機失效情況，之前還包括：

獲取每個電機控制器的電機失效因子；

根據電機失效因子的取值確定分布式驅動電動汽車的每個驅動電機的失效情況；當電機失效因子取值為1時，確定對應的驅動電機無失效；當電機失效因子取值為0時，確定對應的驅動電機出現失效。

3.根據權利要求2所述的電機失效狀態下分布式驅動電動汽車的控制方法，其特征在于，所述根據所述車輛參數，確定車輛的廣義附加橫擺力矩，具體包括：

根據車輛方向盤轉角確定車輛前輪轉角；

根據所述車輛前輪轉角和所述車速，基于二自由度模型確定車輛當前狀態下的期望橫擺角速度；

根據車輛實際橫擺角速度和所述期望橫擺角速度，利用PID控制算法確定所述車輛的廣義附加橫擺力矩。