[發明專利]電機失效狀態下分布式驅動電動汽車的控制方法及系統

有效

• 申請號: 201910342111.3
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN110126643B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 張雷;王震坡;余文
• 申請（專利權）人: 北京理工大學;北京理工新源信息科技有限公司
• 主分類號: B60L15/32
• 分類號: B60L15/32;B60L15/38;B60L15/20
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 程華

本發明公開一種電機失效狀態下分布式驅動電動汽車的控制方法及系統。該控制方法包括：獲取分布式驅動電動汽車的驅動電機失效情況；當驅動電機失效情況為不可控失效時，確定所有驅動電機的轉矩信號均為零；當驅動電機失效情況為單電機失效或異側雙電機失效時，獲取分布式驅動電動汽車的車輛參數；車輛參數包括車輛方向盤轉角、車速和車輛實際橫擺角速度；根據驅動電機失效情況和車輛參數，確定各個驅動電機的轉矩信號；根據各個驅動電機的轉矩信號調節分布式驅動電動汽車各個驅動電機的轉矩。本發明可以實現電機失效狀態下對四輪轂電機分布式驅動電動汽車進行控制，保證車輛的穩定性，同時不影響駕駛員駕駛。

技術領域

本發明涉及車輛控制領域，特別是涉及一種電機失效狀態下分布式驅動電動汽車的控制方法及系統。

背景技術

分布式驅動電動汽車是指在車輛上裝備兩臺或以上驅動電機，每個驅動電機經過一定的途徑將動力傳遞到對應的驅動輪。因此目前分布式驅動電動汽車主要由兩種構型組成：雙電機驅動構型和四電機驅動構型，而本申請涉及的驅動電機失效主要針對的是四輪轂/輪邊電機驅動構型。

當出現驅動電機失效后，通過相應的轉矩重構方法對電機轉矩進行重新分配從而保證車輛的動力性和橫擺穩定性。目前最接近的控制方法是雙電機驅動分布式驅動車輛跛行控制，該方法在電機出現故障時通過對故障電機進行恒功率限制并使車輛恒速運行，并且在轉向的時候由傳感器檢測自身的狀態參數并通過轉向助力系統對車輛前輪轉角進行調整。該方案主要針對的是雙電機分布式驅動方案，如果使用該方法對四輪轂電機分布式驅動電動汽車進行控制時，車輛的動力性會受到很大的限制，并且由于轉向時轉向助力電機的介入會導致駕駛員的駕駛感受與平時的駕駛習慣出現偏差從而影響駕駛。因此，該方法不適應四輪轂/輪邊電機驅動分布式驅動電動汽車，現有技術也沒有針對上述四輪轂/輪邊電機驅動電動汽車的驅動電機失效狀態下的容錯控制方法。

發明內容

本發明的目的是提供一種電機失效狀態下分布式驅動電動汽車的控制方法及系統，以實現電機失效狀態下對四輪轂電機分布式驅動電動汽車進行控制，保證車輛的穩定性，同時不影響駕駛員駕駛。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

一種電機失效狀態下分布式驅動電動汽車的控制方法，包括：

獲取分布式驅動電動汽車的驅動電機失效情況；所述驅動電機失效情況包括：單電機失效、異側雙電機失效和不可控失效；所述不可控失效包括同側雙電機失效、三電機失效和四電機失效；

當所述分布式驅動電動汽車的驅動電機失效情況為不可控失效時，確定所有驅動電機的轉矩信號均為零；

當所述分布式驅動電動汽車的驅動電機失效情況為單電機失效或異側雙電機失效時，獲取所述分布式驅動電動汽車的車輛參數；所述車輛參數包括車輛方向盤轉角、車速和車輛實際橫擺角速度；

根據所述分布式驅動電動汽車的驅動電機失效情況和所述車輛參數，確定各個驅動電機的轉矩信號；

根據各個驅動電機的轉矩信號調節所述分布式驅動電動汽車各個驅動電機的轉矩。

可選的，所述獲取分布式驅動電動汽車的驅動電機失效情況，之前還包括：

獲取每個電機控制器的電機失效因子；

根據電機失效因子的取值確定分布式驅動電動汽車的每個驅動電機的失效情況；當電機失效因子取值為1時，確定對應的驅動電機無失效；當電機失效因子取值為0時，確定對應的驅動電機出現失效。

可選的，所述根據所述分布式驅動電動汽車的驅動電機失效情況和所述車輛參數，確定各個驅動電機的轉矩信號，具體包括：

獲取車輛總驅動轉矩；所述車輛總驅動轉矩為所述分布式驅動電動汽車的油門踏板開度對應的總驅動轉矩；