[發明專利]一種智能倉庫協同機器人及其應用系統、方法

有效

• 申請號: 201910341565.9
• 申請日: 2019-04-26
• 公開（公告）號: CN110032158B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 王震;方漫琳;彭剛;溫佳楠;黃君怡;高子鈞;徐嘉彬
• 申請（專利權）人: 惠州學院
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G06K17/00;G06Q10/087
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 葉新平

1.一種智能倉庫協同機器人，其特征在于：包含主控制器及與其連接的通信模塊、定位模塊、導航模塊、貨物標簽識別模塊；

所述通信模塊，用于獲取一通信路由發布的遠程訂單信息；

所述定位模塊，用于獲取本機實時位置，并由所述主控制器將所述本機實時位置與運貨狀態信息通過所述通信模塊共享到所述通信路由下的剩余機器人；

所述通信模塊，還用于將接收的所述遠程訂單信息與所述剩余機器人共享的他機實時位置、所述運貨狀態信息發送到所述主控制器；

所述主控制器，用于根據所述本機實時位置、所述他機實時位置、所述運貨狀態信息、所述遠程訂單信息與貨物存放指引信息生成行動策略；還用于在所述行動策略包括對本機器人的行動指令時，將所述行動指令發送到所述導航模塊；

所述導航模塊，用于根據所述行動指令、所述本機實時位置與所述貨物存放指引信息規劃取貨路徑，以及進一步在獲取到匹配的貨物存放指引信息時規劃卸貨路徑，以及在卸下貨物后規劃離開路徑；

所述貨物標簽識別模塊，用于通過所述主控制器向所述導航模塊提供識別的待轉運貨物的所述貨物存放指引信息。

2.根據權利要求1所述的一種智能倉庫協同機器人，其特征在于：還設置有與所述主控制器連接的超聲波模塊；

所述超聲波模塊，用于判斷本機器人在所述取貨路徑、所述卸貨路徑及所述離開路徑上行走時是否存在障礙，若是，則通過所述主控制器向所述導航模塊發送重新規劃信號。

3.根據權利要求2所述的一種智能倉庫協同機器人，其特征在于：所述貨物標簽識別模塊與所述定位模塊分別設置于所述機器人的頂端與底端；

所述貨物標簽識別模塊，用于掃描粘貼設置于所述貨物表面的RFID標簽以識別并獲取所述貨物存放指引信息；

所述定位模塊，用于掃描粘貼設置于倉庫地面的所述RFID標簽以獲取所述實時位置。

4.根據權利要求3所述的一種智能倉庫協同機器人，其特征在于：所述通信模塊為NB-Iot模塊。

5.一種智能倉庫協同機器人的應用系統，包括多個權利要求1至4任一項所述的智能倉庫協同機器人，其特征在于：還包括順序連接的云服務器、網關、通信路由；一個所述通信路由下連接有多個所述智能倉庫協同機器人；

所述云服務器，用于獲取遠程訂單信息并通過所述網關發送至對應的所述通信路由；

所述通信路由，用于將所述遠程訂單信息發送至自身連接下的所述智能倉庫協同機器人。

6.根據權利要求5所述的一種智能倉庫協同機器人的應用系統，其特征在于：

所述智能倉庫協同機器人兩兩通信連接，構成共享網絡，共享彼此的位置信息和運貨狀態信息；

當有遠程訂單信息到來時，每個所述智能倉庫協同機器人在接收到所述遠程訂單信息后，通過所述共享網絡共享自身的位置信息和運貨狀態信息；

每個所述智能倉庫協同機器人根據所述共享網絡中的位置信息、運貨狀態信息及所述遠程訂單信息生成統一的行動策略并各自就此執行。

7.一種智能倉庫協同機器人的應用方法，用于權利要求1~4任一項所述的智能倉庫協同機器人，其特征在于，包括以下步驟：

S1，多個智能倉庫協同機器人構成同一通信路由下的共享網絡；

S2，所述通信路由發布遠程訂單信息至每一個所述智能倉庫協同機器人；

S3，每個所述智能倉庫協同機器人在接收到所述遠程訂單信息時通過所述共享網絡共享自身的位置信息和運貨狀態信息；

S4，每個所述智能倉庫協同機器人根據所述共享網絡中的位置信息、運貨狀態信息及所述遠程訂單信息生成統一的行動策略并各自就此執行。