[發(fā)明專利]經尿道前列腺手術機器人切除系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910340126.6
• 申請日: 2019-04-25
• 公開（公告）號: CN110051435A
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設計）人: 李漢忠;王君臣;張學斌;鄧建華;連鵬鵠
• 申請（專利權）人: 李漢忠;王君臣;張學斌;鄧建華;連鵬鵠
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/37;A61B34/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種經尿道前列腺手術機器人切除系統(tǒng)，其特征在于，包括：

手術機器人設備，與手術控制設備連接，用于根據所述手術控制設備發(fā)送的手術控制指令，按照預設路徑探入預設手術位置，并對患者的前列腺的預設切除范圍進行手術操作；以及獲取手術圖像信息發(fā)送至所述手術控制設備；

顯示設備，與所述手術控制設備連接，用于根據所述手術控制設備發(fā)送的顯示數(shù)據向手術操作者展示圖像；

所述手術控制設備，用于從外部掃描設備獲取前列腺掃描數(shù)據，根據所述前列腺掃描數(shù)據建立前列腺的三維模型；根據所述三維模型和預設模型確定手術切除路徑和手術切除范圍，生成所述手術控制指令發(fā)送至所述手術機器人設備；根據接收到的所述手術機器人設備發(fā)送的所述手術圖像信息和所述三維模型，生成所述顯示數(shù)據發(fā)送至所述顯示設備。

2.根據權利要求1所述的經尿道前列腺手術機器人切除系統(tǒng)，其特征在于，所述手術機器人設備包括：

電切鏡機器人執(zhí)行端，包括電切鏡，用于獲取所述手術圖像信息，結合相應能量平臺，進行切割與止血，切除患者的前列腺的所述預設切除范圍；夾持裝置，與所述電切鏡連接，用于驅動所述電切鏡中的電切環(huán)進行切割與止血操作；力反饋與組織阻抗識別監(jiān)測裝置，用于獲取所述電切鏡中的電切環(huán)與手術野組織的接觸力度和獲取手術野組織的阻抗；進出水沖洗管道，用于給排清洗液體；

機械臂，與所述電切鏡機器人執(zhí)行端的所述夾持裝置連接，用于帶動所述電切鏡探入所述預設手術位置。

3.根據權利要求2所述的經尿道前列腺手術機器人切除系統(tǒng)，其特征在于，所述機械臂為六自由度串聯(lián)機械臂。

4.根據權利要求1所述的經尿道前列腺手術機器人切除系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

手術監(jiān)視設備，用于在手術中對當前手術實施位置進行實時掃描，以獲取當前手術實施位置的掃描圖像。

5.根據權利要求4所述的經尿道前列腺手術機器人切除系統(tǒng)，其特征在于，所述手術監(jiān)視設備為經直腸超聲監(jiān)測裝置，監(jiān)測所述手術機器人設備的切除深度。

6.根據權利要求1所述的經尿道前列腺手術機器人切除系統(tǒng)，其特征在于，所述前列腺掃描數(shù)據包括：

磁共振檢查裝置、電子計算機斷層掃描裝置和超聲掃描裝置獲取到的掃描數(shù)據中的至少一種。

7.根據權利要求1所述的經尿道前列腺手術機器人切除系統(tǒng)，其特征在于，所述手術機器人設備與所述手術控制設備通過無線方式連接。

8.根據權利要求1所述的經尿道前列腺手術機器人切除系統(tǒng)，其特征在于，所述手術控制設備為計算機設備。