[發(fā)明專利]一種智能電網(wǎng)巡線機(jī)器人的控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910339951.4
• 申請(qǐng)日: 2019-04-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110134123A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高聯(lián)學(xué)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 濱州學(xué)院
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京科家知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11427
• 代理人: 陳娟

本發(fā)明涉及一種智能電網(wǎng)巡線機(jī)器人的控制方法，啟動(dòng)智能巡線機(jī)器人后，巡線機(jī)器人開(kāi)始進(jìn)行巡線(巡線狀標(biāo)識(shí))，當(dāng)巡線機(jī)器人檢測(cè)到停止線狀標(biāo)識(shí)，即停止行駛。若沒(méi)有檢測(cè)到停止線狀標(biāo)識(shí)時(shí)，則開(kāi)啟避障子程序。在智能巡線機(jī)器人巡線的過(guò)程中，若智能巡線機(jī)器人有檢測(cè)到周圍存在避障物時(shí)，巡線機(jī)器人就能進(jìn)行靈活的避障動(dòng)作，即能夠繞過(guò)它檢測(cè)到的障礙物。躲開(kāi)障礙物之后，繼續(xù)進(jìn)行巡線狀標(biāo)識(shí)動(dòng)作。本發(fā)明專利提供的巡線機(jī)器人的控制方法采用了采用單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，具有控制簡(jiǎn)單、方便、快捷、資源豐富、有較為強(qiáng)大的控制功能及可位尋址操作功能、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明專利涉及一種機(jī)器人的控制方法，尤其是一種集合多類傳感器、多信息處理系統(tǒng)的智能電網(wǎng)巡 線機(jī)器人的控制方法。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，科學(xué)技術(shù)水平的不斷提高，人們希望創(chuàng)造出一種來(lái)代替人來(lái)做一些非常危險(xiǎn)， 或者要求精度高等事情的工具，于是就誕生了機(jī)器人這門學(xué)科。世界上誕生第一臺(tái)機(jī)器人誕生于1959年， 至今已有50多年的歷史，機(jī)器人技術(shù)也取得了飛速的發(fā)展和進(jìn)步，現(xiàn)已發(fā)展成一門包含：機(jī)械、電子、 計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、信號(hào)處理，傳感器等多學(xué)科為一體的性尖端技術(shù)。巡線機(jī)器人共歷了三代技術(shù)創(chuàng)新變 革：

第一代巡線機(jī)器人是可編程的示教再現(xiàn)型，沒(méi)有裝載任何傳感器，只是采用簡(jiǎn)單的開(kāi)關(guān)控制，通過(guò)編 程來(lái)設(shè)置巡線機(jī)器人的路徑與運(yùn)動(dòng)參數(shù)，在工作過(guò)程中，不能根據(jù)環(huán)境的變化而改變自身的運(yùn)動(dòng)軌跡。

第二代巡線機(jī)器人支持離線編程，具有一定感知和適應(yīng)環(huán)境的能力，這類巡線機(jī)器人裝有簡(jiǎn)單的傳感 器，可以感覺(jué)到自身的運(yùn)動(dòng)位置，速度等其他物理量，電路是一個(gè)閉環(huán)反饋的控制系統(tǒng)，能適應(yīng)一定的外 部環(huán)境變化。

第三代巡線機(jī)器人是智能的，目前在研究和發(fā)展階段，以多種外部傳感器構(gòu)成感官系統(tǒng)，通過(guò)采集外 部的環(huán)境信息，精確地描述外部環(huán)境的變化。智能巡線機(jī)器人，能獨(dú)立完成任務(wù)，有其自身的知識(shí)基礎(chǔ)， 多信息處理系統(tǒng)，在結(jié)構(gòu)化或半結(jié)構(gòu)化的工作環(huán)境中，根據(jù)環(huán)境變化做出決策，有一定的適應(yīng)能力，自我 學(xué)習(xí)能力和自我組織的能力。為了讓巡線機(jī)器人能獨(dú)立工作，一方面應(yīng)具有較高的智慧和更廣泛的應(yīng)用， 研究各種新機(jī)傳感器，另一方面，也掌握多個(gè)、多類傳感器信息融合的技術(shù)，這樣巡線機(jī)器人可以更準(zhǔn)確， 更全面的獲得所處環(huán)境的信息。

隨著我國(guó)科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，以物理電網(wǎng)為基礎(chǔ)，以特高壓電網(wǎng)為骨干網(wǎng)架、各電壓等級(jí)電網(wǎng)協(xié)調(diào) 發(fā)展的堅(jiān)強(qiáng)電網(wǎng)為基礎(chǔ)現(xiàn)將先進(jìn)的傳感測(cè)量技術(shù)、通訊技術(shù)、信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和控制技術(shù)與物理電 網(wǎng)高度集成形成的新型電網(wǎng)。它以充分滿足用戶對(duì)電力的需求和優(yōu)化資源配置、確保電力供應(yīng)的安全性、 可靠性和經(jīng)濟(jì)性、滿足環(huán)保約束、保證電能質(zhì)量、適應(yīng)電力市場(chǎng)化發(fā)展等為目的，實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶可靠、經(jīng)濟(jì)、 清潔、互動(dòng)的電力供應(yīng)和增值服務(wù)。因此，在智能電網(wǎng)中，將電網(wǎng)中的故障設(shè)備，以最快的速度從電網(wǎng)系 統(tǒng)中隔離出來(lái)，并且在幾乎自動(dòng)化的狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)自我恢復(fù)到正常運(yùn)行狀態(tài)，從而做到幾乎不中斷對(duì)用 戶的供電服務(wù)顯得尤為重要。智能巡線機(jī)器人在電網(wǎng)技術(shù)中得到了廣泛的應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種程序簡(jiǎn)單、易操作的多傳感器智能電網(wǎng)巡線機(jī)器人的控制方法。

一種智能電網(wǎng)巡線機(jī)器人的控制方法，包括：

步驟一，開(kāi)啟控制系統(tǒng)，主程序進(jìn)行初始化運(yùn)行；

步驟二，從左右探頭分別接收檢測(cè)線狀標(biāo)識(shí)的信號(hào)，檢測(cè)函數(shù)對(duì)檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷；

步驟三，如果沒(méi)有檢測(cè)到線狀標(biāo)識(shí)，則暫不啟動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，并重新接收檢測(cè)信號(hào)、進(jìn)行判斷；

步驟四，如果檢測(cè)到線狀標(biāo)識(shí)，判斷檢測(cè)數(shù)據(jù)是否為第一信號(hào)，所述第一信號(hào)為左右探頭同時(shí)檢測(cè)到 線狀標(biāo)識(shí)，如果是第一信號(hào)，則啟動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序，發(fā)出第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；