[發(fā)明專利]一種智能電網(wǎng)巡線機器人的控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910339951.4 | 申請日： | 2019-04-25 |
| 公開（公告）號： | CN110134123A | 公開（公告）日： | 2019-08-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 高聯(lián)學(xué) | 申請（專利權(quán)）人： | 濱州學(xué)院 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京科家知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 陳娟 |
| 地址： | 256600 *** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 巡線機器人 巡線 智能巡線機器人 檢測 智能電網(wǎng) 停止線 障礙物 避障 控制功能 尋址操作 單片機 靈活的 繞過 行駛 | ||
1.一種智能電網(wǎng)巡線機器人的控制方法，
步驟一，開啟控制系統(tǒng)，主程序進行初始化運行；
步驟二，從左右探頭分別接收檢測線狀標(biāo)識的信號，檢測函數(shù)對檢測數(shù)據(jù)進行判斷；
步驟三，如果沒有檢測到線狀標(biāo)識，則暫不啟動電機驅(qū)動模塊，并重新接收檢測信號、進行判斷；
步驟四，如果檢測到線狀標(biāo)識，判斷檢測數(shù)據(jù)是否為第一信號，所述第一信號為左右探頭同時檢測到線狀標(biāo)識，如果是第一信號，則啟動電機驅(qū)動程序，發(fā)出第一驅(qū)動信號，驅(qū)動機器人前進；
步驟五，如果不是第一信號，則立即判斷檢測數(shù)據(jù)是否為第二信號，所述第二信號為左側(cè)探頭檢測到線狀標(biāo)識但右側(cè)探頭未檢測到線狀標(biāo)識，如果是第二信號，則向電機驅(qū)動程序發(fā)出第二驅(qū)動信號，驅(qū)動機器人左轉(zhuǎn)向繼續(xù)前進；
步驟六，如果不是第二信號，則必定為第三信號，所述第三信號為右側(cè)探頭檢測到線狀標(biāo)識但左側(cè)探頭未檢測到線狀標(biāo)識，向電機驅(qū)動程序發(fā)出第三驅(qū)動信號，驅(qū)使機器人右轉(zhuǎn)向繼續(xù)前進；
步驟七，如果檢測到停止線，則停止前進；如果沒有檢測到停止線，則啟動障礙物檢測子程序，從紅外線傳感器接收障礙物反射信號，如果沒有接收到反射信號，則繼續(xù)前進；
步驟八，如果接收到障礙物反射信號，則啟動判斷處理程序，判斷是否為第四信號，所述第四信號為左側(cè)紅外線傳感器接收到障礙物信號，如果是第四信號，則發(fā)出第四驅(qū)動信號，驅(qū)動機器人右轉(zhuǎn)調(diào)整位置，繼續(xù)前進；
步驟九，如果不是第四信號，則立即判斷是否為第五信號，所述第五信號為右側(cè)紅外線傳感器接收到障礙物信號，如果是第五信號，則發(fā)出第五驅(qū)動信號，驅(qū)動機器人左轉(zhuǎn)調(diào)整位置，繼續(xù)前進；
步驟十，如果不是第五信號，則立即判斷是否為第六信號，所述第六信號為中間紅外線傳感器接收到障礙物信號，如果是第六信號，則發(fā)出第六驅(qū)動信號，驅(qū)動機器人直線后退，繼續(xù)前進；
步驟十一，如果不是第六信號，則繼續(xù)前進，重復(fù)執(zhí)行步驟二至步驟十一。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能電網(wǎng)巡線機器人的控制方法，其特征在于，所述光電傳感器為三個，分別安裝在巡線機器人前方的左、中、右處，所述光電傳感器全部放在同一條直線上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能電網(wǎng)巡線機器人的控制方法，其特征在于，所述紅外發(fā)射和接收管為3～5對。
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