[發(fā)明專利]跟隨移動控制方法和裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910339949.7 | 申請日： | 2019-04-25 |
| 公開（公告）號： | CN110046831A | 公開（公告）日： | 2019-07-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 周靖淳;李瀟;閆萬鵬;周喆颋 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海快倉智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G06Q10/06 | 分類號： | G06Q10/06;G06Q10/08 |
| 代理公司： | 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313 | 代理人： | 王一;武晨燕 |
| 地址： | 200435 上海市寶山區(qū)一*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 移動裝置 占用 障礙物 方法和裝置 跟隨移動 信息發(fā)送 通行效率 信息判斷 移動 | ||
本發(fā)明實(shí)施例提出一種跟隨移動控制方法和裝置，方法包括：根據(jù)移動裝置的占用請求，獲取移動裝置的預(yù)占用區(qū)域；判斷預(yù)占用區(qū)域是否已被障礙物或其他移動裝置占用；若被占用，則確定預(yù)占用區(qū)域的跟隨信息；將預(yù)占用區(qū)域的跟隨信息發(fā)送至移動裝置，以使移動裝置確定是否跟隨障礙物或其他移動裝置一同移動。本發(fā)明實(shí)施例由于能夠基于障礙物或其他移動裝置判斷出預(yù)占用區(qū)域的跟隨信息，并將跟隨信息發(fā)送至移動裝置，因此能夠使得移動裝置基于跟隨信息判斷當(dāng)障礙物或其他移動裝置移動且未完全離開預(yù)占用區(qū)域時(shí)，移動裝置能否跟隨進(jìn)入到預(yù)占用區(qū)域，通過移動裝置與障礙物或其他移動裝置的一同運(yùn)通提高通行效率。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及物流調(diào)度技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種跟隨移動控制方法和裝置。
背景技術(shù)
在倉儲物流領(lǐng)域中，機(jī)器人是依賴于運(yùn)行場地劃分出的單元格進(jìn)行移動的。為了避免與其他搬運(yùn)機(jī)器人或障礙物發(fā)生碰撞，機(jī)器人在移動過程中需要提前向后臺申請需要移動到的單元格，只有申請成功才能夠進(jìn)行移動。并且，機(jī)器人只有在占用單元格的障礙物完全離開該需要移動到的單元格時(shí)，才會進(jìn)行移動。如果按改了邏輯調(diào)度各機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動，當(dāng)場地內(nèi)出現(xiàn)擁堵狀況時(shí)，該方式解決擁堵會需要較長的時(shí)間。例如，假如有n個(gè)機(jī)器人沿相同的方向排隊(duì)前進(jìn)，每個(gè)機(jī)器人從靜止到移動到下一個(gè)單元格的時(shí)間是t，那么最后一個(gè)機(jī)器人需要等待(n-1)·t的時(shí)間才能繼續(xù)移動，這顯然使得在擁堵路段的機(jī)器人的平均通行速率非常低。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提供一種跟隨移動控制方法和裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問題。
第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種跟隨移動控制方法，包括：
根據(jù)移動裝置的占用請求，獲取所述移動裝置的預(yù)占用區(qū)域；
判斷所述預(yù)占用區(qū)域是否已被障礙物或其他移動裝置占用；
若被占用，則確定所述預(yù)占用區(qū)域的跟隨信息；
將所述預(yù)占用區(qū)域的跟隨信息發(fā)送至所述移動裝置，以使所述移動裝置確定是否跟隨所述障礙物或其他移動裝置一同移動。
在一種實(shí)施方式中，若被占用，則確定所述預(yù)占用區(qū)域的跟隨信息，包括：
判斷所述障礙物或其他移動裝置的移動方向和所述移動裝置的移動方向是否一致；
若一致，則確定所述預(yù)占用區(qū)域的跟隨信息為可跟隨，所述可跟隨表示當(dāng)所述障礙物或其他移動裝置準(zhǔn)備離開所述預(yù)占用區(qū)域時(shí)，所述移動裝置能夠跟隨所述障礙物或其他移動裝置一同運(yùn)動。
在一種實(shí)施方式中，還包括：
若不一致，則確定所述預(yù)占用區(qū)域的跟隨信息為不可跟隨，所述不可跟隨表示當(dāng)所述障礙物或其他移動裝置準(zhǔn)備離開所述預(yù)占用區(qū)域時(shí)，所述移動裝置不能夠跟隨所述障礙物或其他移動裝置一同運(yùn)動。
在一種實(shí)施方式中，確定所述預(yù)占用區(qū)域是否已被障礙物或其他移動裝置占用之后，還包括：
若未被占用，則向所述移動裝置發(fā)送移動指令，以使所述移動裝置移動到所述預(yù)占用區(qū)域。
第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種跟隨移動控制方法，包括：
向調(diào)度中心發(fā)送占用請求，所述占用請求中包括預(yù)占用區(qū)域；
若接收到所述調(diào)度中心發(fā)送的所述預(yù)占用區(qū)域的跟隨信息，則根據(jù)所述跟隨信息，確實(shí)是否跟隨所述預(yù)占用區(qū)域的障礙物或其他移動裝置一同移動。
在一種實(shí)施方式中，根據(jù)所述跟隨信息，確實(shí)是否跟隨所述障礙物或其他移動裝置一同移動，包括：
若所述跟隨信息為可跟隨，則跟隨所述障礙物或其他移動裝置一同運(yùn)動，所述可跟隨表示當(dāng)所述障礙物或其他移動裝置準(zhǔn)備離開所述預(yù)占用區(qū)域時(shí)，所述移動裝置能夠跟隨所述預(yù)占用區(qū)域的障礙物或其他移動裝置一同運(yùn)動；
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G06Q 專門適用于行政、商業(yè)、金融、管理、監(jiān)督或預(yù)測目的的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)或方法；其他類目不包含的專門適用于行政、商業(yè)、金融、管理、監(jiān)督或預(yù)測目的的處理系統(tǒng)或方法
G06Q10-00 行政；管理
G06Q10-02 .預(yù)定，例如用于門票、服務(wù)或事件的
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G06Q10-06 .資源、工作流、人員或項(xiàng)目管理，例如組織、規(guī)劃、調(diào)度或分配時(shí)間、人員或機(jī)器資源；企業(yè)規(guī)劃；組織模型
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