[發明專利]位姿數據處理方法、裝置、地圖生成設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201910339237.5
• 申請日: 2019-04-25
• 公開（公告）號: CN111854769B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 楊晟;馬騰
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發展有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊澤;劉芳

本發明提供了一種位姿數據處理方法、裝置、地圖生成設備和存儲介質，其中，位姿數據處理方法包括：響應于生成的定位數據，確定定位數據中包含的定位精度信息；根據定位精度信息確定位姿估計數據的置信度。通過本發明的技術方案，提高了位姿圖優化效率和可靠性，減少了位姿圖中點云數據的分層現象，降低了定位數據的誤差對地圖生成設備輸出數據的干擾，進而全面提升了基于位姿估計數據生成高精度地圖的精確度和可靠性。

技術領域

本發明涉及定位技術領域，具體而言，涉及一種位姿數據處理方法、一種位姿數據處理系統、一種地圖生成設備和一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

在高精度地圖采集過程中，GPS(Global Position System，全球定位系統)信號的好壞將直接或間接地影響定位精度的優劣，基于此，地圖生成設備中除設置全球定位系統外，還另外設置有視覺傳感器、激光傳感器和慣性傳感器等，以在全球定位系統接收GPS信號的通信質量差時，進行一定程度的修復和優化，但其定位可靠性仍然不如GPS信號良好區域。

相關技術中，上述地圖生成設備通過擴展卡爾曼濾波算法，能在GPS信號質量下降甚至丟失的情況下維持一定時長的定位，但不確定性的累積會導致定位精度的逐漸下滑直至丟失，定位精度的下降會顯著影響高精度地圖的質量，并隨著累積而產生點云全局不一致的現象。

另外，整個說明書對背景技術的任何討論，并不代表該背景技術一定是所屬領域技術人員所知曉的現有技術，整個說明書中的對現有技術的任何討論并不代表認為該現有技術一定是廣泛公知的或一定構成本領域的公知常識。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術或相關技術中存在的技術問題之一，本發明提出了一種位姿數據處理方法、一種位姿數據處理系統、一種地圖生成設備和一種計算機可讀存儲介質，以降低GPS信號強弱對地圖生成設備輸出數據的干擾。

為此，本發明的一個目的在于提供一種位姿數據處理方法。

本發明的另一個目的在于提供一種位姿數據處理系統。

本發明的另一個目的在于提供一種地圖生成設備。

本發明的另一個目的在于提供一種計算機可讀存儲介質。

為了實現上述目的，根據本發明的第一方面的實施例，提供了一種位姿數據處理方法，包括：響應于生成的定位數據，確定所述定位數據對應的定位精度信息；根據所述定位精度信息確定所述位姿估計數據的置信度。

在該技術方案中，通過響應于生成的定位數據，確定所述定位數據對應的定位精度信息，并且根據所述定位精度信息確定所述位姿估計數據的置信度，進而能夠根據置信度對位姿圖的各個邊進行權重設置，使得后端回環處理過程中能夠針對各組點云進行相應的優化，提高了位姿圖優化效率和可靠性，減少了位姿圖中點云數據的分層現象，降低了定位數據的誤差對地圖生成設備輸出數據的干擾，進而全面提升了基于位姿估計數據生成高精度地圖的精確度和可靠性。

其中，GPS信息包括定位數據和定位精度信息，定位精度信息主要包含內容為PDOP(Positional Dilution of Precision，位置精度強弱度)精度因子，PDOP精度因子被配置為用于描述衛星幾何因素對定位精度的影響，即測量時被跟蹤衛星幾何結構上的強度，因此，上述定位精度信息反映了GPS信號強度對應的定位數據的誤差。

具體地，結合位姿估計數據的置信度，在位姿圖優化的過程中自適應調整各組點云的優化幅度，或根據置信度調整導航組件的數據采集模式，譬如，數據采集維度、數據采集周期、數據采集間隔、數據采集精度和數據降噪參數等。

另外，定位數據包括全球定位系統基于定位衛星的通訊信號生成的三維坐標位置，運動姿態數據包括運動軌跡、速度、加速度等，結合定位數據和運動姿態數據至少可以確定北方向絕對位置、東方向絕對位置、朝地方向絕對位置、翻滾角、俯仰角和航偏角在內的六個維度的參數。