[發明專利]位姿數據處理方法、裝置、地圖生成設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201910339237.5
• 申請日: 2019-04-25
• 公開（公告）號: CN111854769B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 楊晟;馬騰
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發展有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊澤;劉芳

1.一種位姿數據處理方法，適用于地圖生成設備，所述地圖生成設備上設有全球定位系統和位姿傳感器系統，所述全球定位系統用于輸出定位數據，所述位姿傳感器系統用于輸出運動姿態數據，所述定位數據和所述運動姿態數據用于結合生成位姿估計數據，其特征在于，所述位姿數據處理方法包括：

響應于生成的定位數據，確定所述定位數據對應的定位精度信息；

將所述定位精度信息、所述定位數據和所述運動姿態數據輸入無損卡爾曼濾波器，以獲取所述位姿估計數據對應的前端里程估計數據；

對所述前端里程估計數據進行時空一致性劃分，以確定各組點云，并根據所述各組點云構建對應的位姿圖；

其中，所述無損卡爾曼濾波器的輸出結果包含所述位姿估計數據的置信度。

2.根據權利要求1所述的位姿數據處理方法，其特征在于，對所述前端里程估計數據進行時空一致性劃分，以獲取各組點云，并根據所述各組點云構建對應的位姿圖，具體包括：

將所述前端里程估計數據按照預設時間間隔進行劃分，以確定位姿圖中的第一類邊；

以及將所述前端里程估計數據按照預設位置間距進行劃分，以確定位姿圖中的第二類邊；

解析所述運動姿態數據中包含的運動軌跡，根據所述運動軌跡的連續性拼接生成所述各組點云，并將所述各組點云中的第一幀點云確定為所述位姿圖的頂點。

3.根據權利要求2所述的位姿數據處理方法，其特征在于，還包括：

確定所述無損卡爾曼濾波器的輸出的協方差矩陣的逆矩陣，并記作所述第一類邊的信息矩陣；

對所述各組點云中的任兩組點云進行配準處理，以確定所述配準處理時生成的協方差矩陣的逆矩陣，并記作所述第二類邊的信息矩陣。

4.根據權利要求3所述的位姿數據處理方法，其特征在于，還包括：

根據所述地圖生成設備的預設硬件參數和/或所述定位數據的信號強度，確定所述第一類邊的信息矩陣。

5.根據權利要求3或4所述的位姿數據處理方法，其特征在于，還包括：

根據所述第一類邊的信息矩陣和所述第二類邊的信息矩陣，對所述位姿圖中的各組點云的三維位置進行修正。

6.根據權利要求4所述的位姿數據處理方法，其特征在于，根據所述地圖生成設備的預設硬件參數和/或所述定位數據的信號強度，確定所述第一類邊的信息矩陣，具體包括：

根據所述地圖生成設備的預設硬件參數和/或所述定位數據的信號強度，確定所述位姿估計數據的參數維度；

將所述參數維度對應的預設權重設置為對角矩陣的值，根據所述對角矩陣確定所述第一類邊的信息矩陣。

7.根據權利要求6所述的位姿數據處理方法，其特征在于，

所述參數維度包括以下至少一種：北方向絕對位置、東方向絕對位置、朝地方向絕對位置、翻滾角、俯仰角和航偏角。

8.根據權利要求1-4、6-7中任一項所述的位姿數據處理方法，其特征在于，

所述位姿傳感器系統包含以下至少一種：視覺傳感器、激光傳感器和慣性傳感器。

9.根據權利要求1-4、6-7中任一項所述的位姿數據處理方法，其特征在于，

所述全球定位系統包含定位板卡和衛星通訊天線。