[發明專利]平面檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201910338859.6
• 申請日: 2019-04-25
• 公開（公告）號: CN110084797B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 張雷
• 申請（專利權）人: 北京達佳互聯信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T7/60;G06T5/30
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 祝亞男

本公開涉及深度學習領域，尤其涉及一種平面檢測的方法、裝置、電子設備和存儲介質。所述方法包括：在待檢測的第一圖像中進行檢測，得到多個第一平面區域，以及在第一圖像內確定多個第一平面區域包括的全部第一線段，對于每個第一平面區域，確定第一平面區域中最靠上的第一位置點、最靠下的第二位置點、最靠左的第三位置點和最靠右的第四位置點，從第一線段中，選擇與第一位置點垂直距離最近的第四線段、與第二位置點垂直距離最近的第五線段、與所述第三位置點水平距離最近的第六線段和與第四位置點水平距離最近的第七線段，確定上述四個線段所在的四條直線的四個交點，根據四個交點和第一平面區域，確定目標平面區域。提高了檢測的準確性。

技術領域

本公開涉及深度學習領域，尤其涉及平面檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

無論是室內場景或者室外場景、自然環境或者人工環境，都存在著豐富的平面結構，尤其是在建筑物場景中，平面結構更加豐富。基于透視投影，物理世界中的平面在不同的視點下的圖像可以通過單應性相互關聯。由于平面這種特殊的幾何性質，平面檢測被廣泛的應用于圖像拼接、障礙物檢測、三維重建、場景分析以及增強現實等領域中。

目前平面檢測的方法有很多種，一種是是先通過檢測圖像中的直線，然后根據直線的角度、消失點等信息對直線進行聚類，將直線分為多個類別，根據直線的類別，得到不同的平面區域，其中，屬于同一類別的直線位于同一平面中；另一種是深度學習的方法，獲取到圖像的神經網絡信息和平面分割信息，將上述信息輸入網絡模型，輸出平面檢測結果。

上述第一種方法存在的問題是，由于場景信息復雜，單純地對圖像中的直線進行聚類，容易受到干擾出現差錯，從而不能正確的分割出平面區域，導致平面檢測的準確性低；深度學習的方法存在的問題是，通過網絡模型通常無法正確分割出不同的平面區域，尤其是在具有多個平面的建筑物場景中。

發明內容

本公開提供一種平面檢測的方法、裝置、電子設備和存儲介質，能夠克服單純地對圖像中的直線進行聚類，容易受到干擾出現差錯，從而不能正確的分割出平面區域，導致平面檢測的準確性低的問題。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種平面檢測的方法，包括：

在待檢測的第一圖像中進行檢測，得到多個第一平面區域，以及在所述第一圖像內確定所述多個第一平面區域包括的全部第一線段；

對于每個第一平面區域，確定所述第一平面區域中最靠上的第一位置點、最靠下的第二位置點、最靠左的第三位置點和最靠右的第四位置點；

從所述第一平面區域包括的全部第一線段中，選擇與水平線之間的夾角不大于第一預設角度的多個第二線段以及與垂直線之間的夾角不大于第二預設角度的多個第三線段；

從所述多個第二線段中選擇與所述第一位置點的垂直距離最近的第四線段，選擇與所述第二位置點的垂直距離最近的第五線段，從所述多個第三線段中選擇與所述第三位置點的水平距離最近的第六線段，選擇與所述第四位置點的水平距離最近的第七線段；

確定所述第四線段、所述第五線段、所述第六線段和所述第七線段所在四條直線之間的交點，得到四個交點；

根據所述四個交點和所述第一平面區域，確定目標平面區域。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述四個交點和所述第一平面區域，確定目標平面區域，包括：

將所述四個交點組成第二平面區域，將所述第一平面區域和所述第二平面區域的重疊區域，確定為所述目標平面區域。

在另一種可能的實現方式中，所述在待檢測的第一圖像中進行檢測，得到多個第一平面區域，包括：

獲取所述第一圖像內的多個第三平面區域的位置信息和分割信息，對于每個第三平面區域，所述分割信息用于標識所述第三平面區域內的像素點是否屬于同一平面；