[發明專利]一種服務機器人懸掛系統

在審

• 申請號: 201910334331.1
• 申請日: 2019-04-24
• 公開（公告）號: CN109986578A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 龍海生;賀興
• 申請（專利權）人: 北京海風智能科技有限責任公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 重慶百潤洪知識產權代理有限公司 50219
• 代理人: 劉立春

本發明提供一種氣壓推桿懸掛系統，包括：車架；固定基座，所述固定基座固定至車架上面；氣壓推桿固定件，所述氣壓推桿固定件一個固定至車架上面，另外一個固定至行進輪支架上面；氣壓推桿，所述氣壓推桿一端連接至所述車架上的氣壓桿固定件，另外一端連接至行進輪支架上的氣壓桿固定件；氣壓桿與氣壓桿固定件中間均穿有氣壓桿連接銷；行進輪支架，所述行進輪支架連接至所述固定基座，中間穿過一根基座連接銷；行進輪，所述行進輪固定至所述行進輪支架上；所述行進輪支架在行進輪向上移動的情況下，繞著基座連接銷順時針旋轉，同時氣壓桿進行壓縮，所述行進輪支架在行進輪向下移動的情況下，繞著基座連接銷逆時針旋轉，同時氣壓桿進行拉伸。

技術鄰域

本發明涉及一種懸掛系統，更具體地，涉及一種服務機器人懸掛系統。

背景技術

服務機器人一般工作在地面平坦的室內，在設計服務機器人底盤時一般不考慮使用懸掛系統，但是由于目前室內地面越來越多的使用地板磚，并且由于地板磚安裝不平整導致地板磚之間出現縫隙和凸起，使服務機器人在行走時出現顛簸和打滑懸空現象，從而導致服務機器人不能正常行走。因此，服務機器人安裝懸掛是非常有必要的。

發明內容

本發明的目的是提供一種懸掛系統，其驅動輪半徑較小，車輪表面平整光滑；過坎和過坑性能好，尤其適合在室內使用，靜音性能好。

為實現上述目的，本發明提供了一種氣壓桿電機懸掛系統，所述懸掛系統包括：固定基座、行進輪、行進輪支架、氣壓桿、氣壓桿固定件、氣壓桿連接銷以及基座連接銷。其中，所述固定基座固定至車架上面；所述氣壓桿固定件，一個固定至車架上面，另外一個固定至行進輪支架上面；所述氣壓桿，一端連接至所述車架上的氣壓桿固定件，另外一端連接至行進輪支架上的氣壓桿固定件，且氣壓桿與氣壓桿固定件中間均穿有氣壓桿連接銷；所述行進輪支架，連接至所述固定基座，中間穿過一根基座連接銷，所述行進輪支架在行進輪向上移動的情況下，繞著基座連接銷順時針旋轉，同時氣壓桿進行壓縮，所述行進輪支架在行進輪向下移動的情況下，繞著基座連接銷逆時針旋轉，同時氣壓桿進行拉伸；所述行進輪固定至所述行進輪支架上。

優選地，在所述行進輪支架右側連接氣壓桿固定件的通孔可以增加上下兩組孔，機器人整體重量增加時，氣壓桿固定件置于最上面一組孔，機器人整體重量減少時，氣壓桿固定件置于最下面一組孔。

優選地，在所述氣壓桿可以為中心距120mm，行程20mm，缸徑 15mm，壓力范圍30－300N。

優選地，在所述行進輪的尺寸可以為3英寸。

本發明的技術方案中，提供了，通過氣壓桿的使用，可維持機器人運動過程中機體的平衡，保證機器人行進的穩定性。

本發明的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

通過結合附圖對本發明示例性實施例進行更詳細的描述，本發明的上述以及其他目的、特征和優勢將變得更加明顯，其中，在本發明示例性實施例中，相同的參考標號通常代表相同部件。

圖1示出了根據本發明的一個實施例的氣壓桿懸掛系統的立體圖。

圖2示出了根據本發明的一個實施例的氣壓桿懸掛系統的示意圖。

圖3a-3c示出了根據本發明機器人實現過凹凸不平地面的示意圖。

圖4示出了行進輪通過電機和同步帶驅動結構示意圖。

圖5示出了根據本發明的一個實施例的氣壓桿懸掛系統的整體機器人圖。

附圖標記說明：

1－行進輪，2－固定基座，3－基座連接銷，4－氣壓桿固定件，5 －氣壓桿連接銷，