[發(fā)明專利]一種融合定位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910333944.3
• 申請(qǐng)日: 2019-04-24
• 公開（公告）號(hào): CN110072282B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫曉煒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華宇智聯(lián)科技（武漢）有限公司
• 主分類號(hào): H04W64/00
• 分類號(hào): H04W64/00
• 代理公司: 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種融合定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)布置若干無(wú)線WIFI定位接入點(diǎn)和AOA定位基站，根據(jù)AOA定位基站定位某點(diǎn)的高精度定位點(diǎn)A(x_a,y_a)，同時(shí)根據(jù)無(wú)線WIFI定位接入點(diǎn)定位該點(diǎn)的WIFI定位點(diǎn)W(x_w,y_w)；

(2)計(jì)算出A與W的誤差參考值C(x_c,y_c)，其中x_c＝x_a-x_w，y_c＝y(tǒng)_a-y_w；

(3)根據(jù)誤差參考值對(duì)超過AOA定位基站的定位范圍的WIFI定位接入點(diǎn)的WIFI定位數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，修正的WIFI定位點(diǎn)為W₀(x₀,y₀)，其中x₀＝x_w+x_c，y₀＝y(tǒng)_w+y_c；

對(duì)于AOA定位基站的定位范圍的，以AOA定位基站的定位數(shù)據(jù)為輸出結(jié)果；

每次對(duì)定位點(diǎn)進(jìn)行定位，分別計(jì)算A和W的數(shù)據(jù)；

若A存在，則重新計(jì)算并更新C，以A作為輸出結(jié)果；

若A不存在，則根據(jù)最新的C進(jìn)行修正數(shù)據(jù)W，以W₀作為輸出結(jié)果；

當(dāng)A不存在時(shí)，計(jì)算W和最近一次有效A的距離是否小于n，其中定義n為誤差的有效范圍距離，根據(jù)實(shí)際情況而定；

當(dāng)W和最近一次有效A的距離小于n時(shí)，以W₀作為輸出結(jié)果；

當(dāng)W和最近一次有效A的距離大于或等于n時(shí)，以W作為輸出結(jié)果。