[發明專利]一種基于機器視覺的自動噴涂方法及系統

有效

• 申請號: 201910333821.X
• 申請日: 2019-04-24
• 公開（公告）號: CN110052347B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 胡進杰;陳勇
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B12/12;B05B15/70
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

本發明涉及自動噴涂技術領域，具體涉及一種基于機器視覺的自動噴涂方法及系統，所述系統包括：PLC、與所述PLC連接的變頻器、第一紅外傳感器、第二紅外傳感器和交換機；所述變頻器還連接有電機，所述交換機還連接有工業相機、工控機，所述工控機還連接有噴涂機器人；通過所述第一紅外傳感器感應紅外信號，從而控制所述電機啟動運行，并進行圖像拍攝，當第二紅外傳感器感應到紅外信號時，變頻器控制電機停止運行，工業相機停止圖像拍攝；當所述工控機匹配到所述圖像對應的本地圖像時，獲取本地圖像對應的噴涂程序，并根據所述噴涂程序控制所述噴涂機器人進行噴涂作業，本發明能根據工件的紋理自動調整噴涂工序。

技術領域

本發明涉及自動噴涂技術領域，具體涉及一種基于機器視覺的自動噴涂方法及系統。

背景技術

隨著我國科技的蓬勃發展，機器視覺以及工業機器人的應用將變得越來越廣泛，在工業機器人與機器視覺的相互結合下，能夠使噴涂變得更加的智能。工業相機在工控領域除了用于圖像識別，還可以提取工件的紋理和輪廓，從而為自動噴涂以及噴涂路徑規劃提供了基礎。

現有的噴涂設備只能對工件進行同樣的噴涂工序，而由于工件紋理不一，需要噴涂不同的圖案，往往需要改變噴涂的工序，噴涂作業非常麻煩。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，解決目前噴涂工序需要人工調整、噴涂作業麻煩的問題，提供一種基于機器視覺，能根據工件的紋理自動調整噴涂工序的自動噴涂方法及系統。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

一種基于機器視覺的自動噴涂系統，所述系統包括：PLC、與所述PLC連接的變頻器、第一紅外傳感器、第二紅外傳感器和交換機；

所述變頻器還連接有電機，所述交換機還連接有工業相機、工控機，所述工控機還連接有噴涂機器人；

所述電機，用于帶動傳送帶朝所述噴涂機器人方向運動，所述第一紅外傳感器和工業相機設置于所述傳送帶的輸入端，所述第二紅外傳感器和噴涂機器人設置于所述傳送帶的輸出端；

所述PLC，用于當所述第一紅外傳感器感應到紅外信號時，觸發所述工業相機和所述變頻器啟動工作的控制信號；以及當所述第二紅外傳感器感應到紅外信號時，觸發所述工業相機和所述變頻器停止工作的控制信號；

所述變頻器，用于響應所述PLC觸發的控制指令控制所述電機的運行；

所述交換機，用于建立所述PLC分別與所述工業相機、工控機之間的通信連接；

所述工控機包含本地數據庫，所述本地數據庫存儲有本地圖像，以及所述本地圖像對應的噴涂程序；

所述工控機，用于獲取工業相機拍攝的圖像，并將所述圖像與本地圖像進行比對，當匹配到所述圖像一致的本地圖像時，獲取本地圖像對應的噴涂程序，并根據所述噴涂程序控制所述噴涂機器人進行噴涂作業。

進一步，所述系統包括：

與所述交換機通信連接的工業云模塊，所述工業云模塊包含異地數據庫，所述異地數據庫存儲有異地圖像，以及所述異地圖像對應的噴涂程序；

所述工控機，還用于獲取工業相機拍攝的圖像，并將所述圖像與異地圖像進行比對，當匹配到所述圖像一致的異地圖像時，獲取異地圖像對應的噴涂程序，并根據所述噴涂程序控制所述噴涂機器人進行噴涂作業。

進一步，所述工控機，還用于當所述圖像分別與所述本地圖像和異地圖像均比對失敗時，按預先設定的噴涂程序控制所述噴涂機器人進行噴涂作業。

進一步，所述系統包括：與所述PLC連接的顯示屏，所述顯示屏用于預先設定的噴涂程序。

一種基于機器視覺的自動噴涂方法，應用于上述基于機器視覺的自動噴涂系統，包括以下步驟：