[發明專利]作業車

在審

• 申請號: 201910332625.0
• 申請日: 2019-04-24
• 公開（公告）號: CN110412978A
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 松崎優之
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張思寶

提供一種作業車，在為了檢測障礙物而設置激光雷達和超聲波傳感器的車輛中，無論選擇了哪一者，都能可靠地避免障礙物碰撞。作業車具備：第一障礙物檢測部，使用激光雷達單元檢測障礙物；第二障礙物檢測部，使用超聲波傳感器單元檢測障礙物；測量環境判定部，判定激光雷達單元的測量環境的優劣；車速管理部，管理第一車速和第二車速，第一車速是能夠響應利用第一障礙物檢測部檢測出障礙物而使車身在障礙物的跟前停止的車速，第二車速是能夠響應利用第二障礙物檢測部檢測出障礙物而使車身在障礙物的跟前停止的、比第一車速慢的車速；行駛控制部，如果在使車身以第一車速行駛的期間判定出測量環境不良，則使車身以第二車速行駛。

技術領域

本發明涉及一種具備對妨礙作業行駛的障礙物進行檢測的障礙物傳感器的作業車。

背景技術

在專利文獻1的拖拉機中，作為障礙物檢測傳感器，設置了具有超過90°的掃描范圍的四個激光雷達，由此檢測存在于車身附近的整周區域的障礙物。對來自激光雷達的信號進行處理的障礙物檢測處理部計算檢測出的障礙物的水平方向的寬度和障礙物距車身的距離，輸出障礙物檢測信息。行駛控制部基于該障礙物檢測信息，執行車身的減速或者停車，或者執行規避障礙物的轉向。而且，在該專利文獻中，作為障礙物檢測傳感器，還提出了使用超聲波束的障礙物檢測傳感器。

激光雷達中使用的激光束直線傳播性良好，能夠檢測較遠的障礙物。但是，激光束也會被霧滴反射，因此在濃霧、雨的情況下，會將霧滴、雨滴作為障礙物檢測出來，產生誤檢測。因此，在專利文獻2的車輛中，具有安裝于車輛前面的激光雷達式車間距離測量裝置(激光雷達)、安裝于車輛前面的超聲波雷達式車間距離測量裝置(超聲波傳感器)、檢測車輛前方的霧的霧檢測機構和設置于車室內的警報機構，在激光雷達式車間距離測量裝置工作時，當霧檢測機構檢測出霧時，切換為超聲波雷達式車間距離測量裝置工作，若利用超聲波雷達式車間距離測量裝置測量出前車或前方障礙物，則發出警報。即，在產生霧時，取代激光雷達，使用比激光雷達更難以受到霧滴、雨滴等影響的超聲波雷達。在該專利文獻2中，超聲波雷達雖然具有可測量距離比激光雷達短的缺點，但由于在霧中、雨中車輛的行駛速度自然被抑制為較低，因此視為能夠避免危險地接近前車、前方障礙物。

專利文獻1：日本特開2018-014554公報

專利文獻2：日本特開平08-184675公報

發明內容

由于超聲波雷達對障礙物的可檢測距離較短，因此即使如專利文獻2的車輛那樣，在產生了導致激光雷達的障礙物檢測性能降低的霧、雨時，取代激光雷達而使超聲波雷達工作，在未減速到適合利用超聲波雷達檢測障礙物的車速的情況下，即便檢測到障礙物，也有可能不能適當地規避障礙物。因此，在為了檢測障礙物而設置激光雷達和超聲波傳感器的車輛中，迫切希望一種無論選擇哪一者都能可靠地避免障礙物碰撞的作業車。

本發明的作業車具備：車身；第一障礙物檢測部，其基于來自激光雷達單元的雷達信號檢測障礙物；第二障礙物檢測部，其基于來自超聲波傳感器單元的傳感器信號檢測所述障礙物；測量環境判定部，其判定激光雷達單元的測量環境的優劣；車速管理部，其管理第一車速和第二車，所述第一車速是能夠響應利用所述第一障礙物檢測部檢測出障礙物而使所述車身在所述障礙物的跟前停止的車速，所述第二車速是能夠響應利用所述第二障礙物檢測部檢測出障礙物而使所述車身在所述障礙物的跟前停止的、比所述第一車速慢的車速；行駛控制部，其在使所述車身以所述第一車速行駛的期間，在所述測量環境判定部判定出所述測量環境不良的情況下，使所述車身以所述第二車速行駛。在此，第一車速以及第二車速并非僅是一個車速值的意思，而是多個車速值或者特定的車速值范圍的意思。例如，在假定第一車速中包含5km/h、5km/h以及6km/h、5～7km/h等的情況下，第二車速中包含2km/h、1.5km/h以及2km/h、1～2km/h等。