[發明專利]目標位置檢測方法、裝置、傳感器及存儲介質

有效

• 申請號: 201910329945.0
• 申請日: 2019-04-23
• 公開（公告）號: CN110109130B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 葉立平;唐可信;周志力;田鼎茂;聶金元
• 申請（專利權）人: 深圳市志奮領科技有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/04
• 代理公司: 深圳中細軟知識產權代理有限公司 44528
• 代理人: 閻昱辰

1.一種目標位置檢測方法，應用于傳感器，所述傳感器為光電傳感器，所述方法包括：

向目標區域發送多脈沖信號，接收返回的多脈沖回波信號；

根據比較器中預設的多個參考閾值對所述多脈沖回波信號進行檢測，得到輸出的檢測結果；所述多脈沖回波信號中包括多個脈沖回波信號，每個脈沖回波信號對應一個參考閾值；所述根據比較器中預設的多個參考閾值對所述多脈沖回波信號進行檢測，得到輸出的檢測結果，包括：根據與所述多脈沖回波信號中每個脈沖回波信號對應的參考閾值對相應的所述脈沖回波信號進行檢測，得到與每個脈沖回波信號對應的反饋結果；根據每個脈沖回波信號對應的反饋結果確定所述檢測結果；其中，所述比較器與數字模擬轉換器連接，所述數字模擬轉換器與處理器連接，所述多脈沖回波信號大于所述閾值時，通過所述數字模擬轉換器記為編碼1，所述處理器輸出檢測結果1；所述多脈沖回波信號小于所述閾值時，通過所述數字模擬轉換器記為編碼0，所述處理器輸出檢測結果0；

所述比較器中設置有一個低參考閾值與一個高參考閾值，在第一脈沖回波信號來之前，所述參考閾值設為低參考閾值，當所述第一脈沖回波信號過后，所述參考閾值為高參考閾值；所述所述根據比較器中預設的多個參考閾值對所述多脈沖回波信號進行檢測，得到輸出的檢測結果，包括：

所述第一脈沖回波信號大于所述低參考閾值，通過所述數字模擬轉換器記為編碼1；第二脈沖回波信號大于所述高參考閾值，通過所述數字模擬轉換器記為編碼1；兩者編碼為11，說明回波信號足夠強，輸出檢測結果1；

所述第一脈沖回波信號大于所述低參考閾值，通過所述數字模擬轉換器記為編碼1；第二脈沖回波信號小于所述高參考閾值，通過所述數字模擬轉換器記為編碼0；兩者編碼為10，說明回波信號不夠強，舍棄檢測結果；

所述第一脈沖回波信號小于所述低參考閾值，通過所述數字模擬轉換器記為編碼0；第二脈沖回波信號小于所述高參考閾值，通過所述數字模擬轉換器記為編碼0；兩者編碼為00，說明回波信號很弱，輸出檢測結果0；

所述第一脈沖回波信號小于所述低參考閾值，通過所述數字模擬轉換器記為編碼0；第二脈沖回波信號大于所述高參考閾值，通過所述數字模擬轉換器記為編碼1；兩者編碼為01，檢測結果不合理，舍棄檢測結果；

根據所述檢測結果確定目標的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多脈沖信號為雙脈沖信號，所述多脈沖回波信號為雙脈沖回波信號，所述比較器中包括兩個參考閾值；

所述根據比較器中預設的多個參考閾值對所述多脈沖回波信號進行檢測，得到輸出的檢測結果，包括：

根據比較器中的兩個參考閾值對雙脈沖回波信號中的每個脈沖回波信號進行檢測，確定所述雙脈沖回波信號中每個脈沖回波信號的反饋結果；

根據所述雙脈沖回波信號中每個脈沖回波信號的反饋結果確定檢測結果。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述檢測結果確定目標的位置，包括：

將所述檢測結果加入先入先出(FIFO)棧，確定將所述檢測結果加入先入先出(FIFO)棧后對應的目標編碼值；

根據所述先入先出棧中候選編碼值與候選輸出值的對應關系確定所述目標編碼值對應的目標輸出結果。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述先入先出棧中包括連續的多個檢測結果，每個多脈沖信號對應一個檢測結果；

所述將所述檢測結果加入先入先出(FIFO)棧，確定將所述檢測結果加入先入先出(FIFO)棧后對應的目標編碼值，包括：

根據所述先入先出棧中包含的多個檢測結果確定所述先入先出棧對應的目標編碼值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述檢測結果加入先入先出(FIFO)棧之前，還包括：

對所述檢測結果的有效性進行判斷，當所述檢測結果為有效結果時，則進入將所述檢測結果加入先入先出(FIFO)棧的步驟。