[發明專利]一種自動駕駛汽車交通協調性評測模型及方法

在審

• 申請號: 201910328860.0
• 申請日: 2019-04-23
• 公開（公告）號: CN110196994A
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 陳君毅;蒙昊藍;熊璐;余卓平;陳磊
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 趙繼明

本發明涉及一種自動駕駛汽車交通協調性評測模型及方法，包含根據圖靈思想從宏、微觀角度，即全局、自車乘員和其他交通參與者駕駛員三個不同的視角，制定的交通協調性的評價目標、評價準則和評價指標，配合專家評判及客觀測量相結合的方法，實現對不同交互工況下的自動駕駛汽車的交通協調性性能優劣的定量評價，可用于自動駕駛汽車的開發測試，以及自動駕駛汽車性能驗證。

技術領域

本發明涉及自動駕駛汽車評測技術領域，尤其是涉及一種自動駕駛汽車交通協調性評測模型及方法。

背景技術

交通協調性是指汽車在行駛過程中，對于交互趨勢的預判能力，以及對于交互行為的實施能力。其中，交互趨勢指在同一時空中，兩個或以上交通參與者由于受到客觀條件的影響或主觀意圖的驅使，其預期軌跡存在沖突的可能性的現象；交互行為指當存在交互趨勢時，車輛為避免發生實際軌跡沖突而做出的加速、減速或轉向操作。

當自動駕駛汽車受客觀因素影響，必然會發生如匝道口匯入、環島通行、車道變窄等交互行為時，將存在交通協調性的優劣性問題。隨著技術的不斷進步，自動駕駛汽車將逐漸普及，因而有必要對自動駕駛汽車在交互過程中的交通協調性進行評測。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種自動駕駛汽車交通協調性評測模型及方法。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種自動駕駛汽車交通協調性評測模型，包括目標層、準則層和指標層；

所述目標層包括自動駕駛汽車交通協調性表現的評價目標，用于指導評價方法的整體建立；所述準則層包括根據目標層設計的自動駕駛汽車交通協調性評價準則，用于不同評價指標的分類和整合；所述指標層包括根據各評價準則設計的自動駕駛汽車交通協調性評價指標，用于表征自動駕駛汽車交通協調性的某一項具體性能。

上述方案中，所述的目標層，用于表征自動駕駛汽車交通協調性總體表現，具體包括自動駕駛汽車交通協調性評價目標，具體為自動駕駛汽車作為非人類主體在人類環境中的融入程度、自動駕駛汽車作為擾動量對于微觀交通系統的影響和自動駕駛汽車作為擾動量對于微觀交通系統中的人類的舒適程度的影響。

所述的準則層，包括與目標層中3項自動駕駛汽車交通協調性評價目標對應的智能性、高效性和舒適性3項評價準則。

所述的指標層，包括在圖靈思想指導下的3類視角下的共計13項指標；所述3類視角包括宏觀的全局視角，對應視角一；微觀的自車乘員視角，對應視角二；和微觀的其他交通參與者視角，對應視角三。

進一步的，所述評價準則中的智能性對應評價目標中“自動駕駛汽車作為非人類主體在人類環境中的融入程度”一項，是圖靈思想的重要體現，主要考核自動駕駛汽車的交互行為與人類行為的近似性和合理性，該性能由三種視角下的擬人度和合理度6個指標組成。

(1)擬人度1、2、3，對應視角一、二和三

擬人度1將從上帝視角通過觀察自動駕駛汽車的交互行為表現來評定其擬人度；擬人度2將從自動駕駛汽車乘員的角度，通過觀察自動駕駛汽車與其他交通參與者的交互行為進行評定；擬人度3將從其他交通參與者駕駛員的角度，通過自動駕駛汽車與自身的交互行為進行評定。

(2)合理度1、2、3，對應視角一、二和三

合理度1將從上帝視角通過觀察自動駕駛汽車的交互行為表現來評定其合理度；合理度2將從自動駕駛汽車乘員的角度，通過觀察自動駕駛汽車與其他交通參與者的交互行為進行評定；合理度3將從其他交通參與者駕駛員的角度，通過自動駕駛汽車與自身的交互行為進行評定。

所述評價準則中的高效性對應評價目標中的“自動駕駛汽車作為擾動量對于微觀交通系統的影響”一項。高效性表現為兩車共同的通行效率，由視角一下的自車車速變化均值和他車車速變化均值兩個指標組成。