[發明專利]一種自動駕駛汽車交通協調性評測模型及方法

在審

• 申請號: 201910328860.0
• 申請日: 2019-04-23
• 公開（公告）號: CN110196994A
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 陳君毅;蒙昊藍;熊璐;余卓平;陳磊
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 趙繼明

1.一種自動駕駛汽車交通協調性評測模型，其特征在于，包括目標層、準則層和指標層，其中：所述目標層包括自動駕駛汽車交通協調性評價目標，用于評測模型的整體建立；所述準則層包括根據目標層設計的自動駕駛汽車交通協調性評價準則，用于不同評價指標的分類和整合；所述指標層包括根據各評價準則設計的自動駕駛汽車交通協調性評價指標，用于表征自動駕駛汽車交通協調性的某一項具體性能。

2.根據權利要求1所述的一種自動駕駛汽車交通協調性評測模型，其特征在于，所述根據目標層設計的自動駕駛汽車交通協調性評價準則包括智能性評價準則、高效性評價準則和舒適性評價準則。

3.根據權利要求2所述的一種自動駕駛汽車交通協調性評測模型，其特征在于，所述智能性評價準則由視角一、視角二和視角三各自下的擬人度指標和合理度指標組成。

4.根據權利要求3所述的一種自動駕駛汽車交通協調性評測模型，其特征在于，所述視角一下的擬人度指標為從上帝視角通過觀察自動駕駛汽車的交互行為表現來評定的擬人度指標，所述視角二下的擬人度指標為從自動駕駛汽車乘員的角度，通過觀察自動駕駛汽車與其他交通參與者的交互行為進行評定的擬人度指標，所述視角三下的擬人度指標為從其他交通參與者駕駛員的角度，通過自動駕駛汽車與自身的交互行為進行評定的擬人度指標。

5.根據權利要求4所述的一種自動駕駛汽車交通協調性評測模型，其特征在于，所述視角一下的合理度指標為從上帝視角通過觀察自動駕駛汽車的交互行為表現來評定的合理度指標，所述視角二下的合理度指標為從自動駕駛汽車乘員的角度，通過觀察自動駕駛汽車與其他交通參與者的交互行為進行評定的合理度指標，所述視角三下的合理度指標為從其他交通參與者駕駛員的角度，通過自動駕駛汽車與自身的交互行為進行評定的合理度指標。

6.根據權利要求2所述的一種自動駕駛汽車交通協調性評測模型，其特征在于，所述高效性評價準則由視角二下的用于表征自動駕駛汽車從設定的交互初始狀態開始，至交互任務結束過程中，車速均值與車速初始值之差的自車車速變化均值和用于其他交通參與者車輛從設定的交互初始狀態開始，至交互任務結束過程中，車速均值與車速初始值之差的他車車速變化均值組成。

7.根據權利要求2所述的一種自動駕駛汽車交通協調性評測模型，其特征在于，所述舒適性評價準則由視角一下的用于客觀度量車輛縱向速度突變程度和平順性的縱向加速度均值和用于客觀度量車輛側向速度突變程度和舒適性的側向加速度變化率極值、視角二下的用于表示自動駕駛汽車乘員對于自動駕駛汽車交互舒適性的評判的體感舒適度、視角二和視角三下各自的用于表示人類對于自動駕駛汽車交互舒適性的評判的觀感舒適度組成。

8.根據權利要求3～7中任意一項所述的一種自動駕駛汽車交通協調性評測模型，其特征在于，所述視角一為全局視角，所述視角二為自車乘員視角，所述視角三為其他交通參與者視角。

9.一種采用如權利要求1～7中任意一項所述的自動駕駛汽車交通協調性評測模型的評測方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、將各因素分解成兩個層次進行兩級模糊綜合評判，每一層的因素由下一層因素構成，構成評價因素集；

S2、對所有定性評價指標進行統一刻度的等級劃分，構成評價集；

S3、對單個因素進行評判，得到模糊集，并構成評判矩陣；

S4、根據模糊隸屬度函數獲取定性指標得分，并對非定性指標進行標準化處理，完成所有指標的得分計算；

S5、結合各指標權重，得出交通協調性表現總得分。

10.根據權利要求9中任意一項所述的一種自動駕駛汽車交通協調性評測方法，其特征在于，所述準則層和所述指標層的權重系數通過層次分析法獲得。