[發(fā)明專利]一種蘿卜收獲機(jī)器人的拔取機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910326563.2
• 申請(qǐng)日: 2019-04-23
• 公開（公告）號(hào): CN110050566B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊欽涌;楊金明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶智田科技有限公司
• 主分類號(hào): A01D25/04
• 分類號(hào): A01D25/04;A01D25/02;B25J11/00
• 代理公司: 重慶憨牛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50261
• 代理人: 楊靜

本發(fā)明公布了一種蘿卜收獲機(jī)器人，包括機(jī)器人主體和拔取機(jī)構(gòu)，所述拔取機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)器人主體下端，所述拔取機(jī)構(gòu)包括兩只拔取臂，與拔取臂對(duì)應(yīng)的拔取執(zhí)行器，以及拔取固定架；所述拔取臂包括大臂和小臂，大臂套設(shè)在小臂外，大臂上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)小臂上下移動(dòng)的小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述拔取執(zhí)行器與拔取小臂下端連接，且兩只拔取臂的相背一側(cè)通過拔取滾珠絲桿分別連接拔取從動(dòng)輪。將拔取動(dòng)作進(jìn)行獨(dú)立設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)水平和垂直方向上的移動(dòng)，控制更加靈活精準(zhǔn)，不僅可以在拔取過程中動(dòng)態(tài)調(diào)整拔取力度和位置，還可以變換多種拔取方式，使得破損率和漏收率更低，拔取效果更好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)機(jī)裝備領(lǐng)域，具體涉及一種蘿卜收獲機(jī)器人。

背景技術(shù)

蘿卜收獲機(jī)器人在國(guó)內(nèi)比較少有，現(xiàn)有蘿卜收獲機(jī)械多采用挖掘方式對(duì)蘿卜進(jìn)行收獲，挖掘的方式需要設(shè)備做功較多、能耗較高，且整機(jī)較重、對(duì)土壤結(jié)構(gòu)有破壞，如果定位不準(zhǔn)或挖掘深度不夠，常常會(huì)挖斷蘿卜造成殘次品，形成了資源浪費(fèi)，另一方面，如果挖掘深度加深，會(huì)進(jìn)一步加大功耗和整機(jī)重量，而且，現(xiàn)有收獲機(jī)械由于采用挖掘方式，基本都將拔取和傳輸機(jī)構(gòu)融為一體，從而很難分別對(duì)拔取和傳輸動(dòng)作進(jìn)行獨(dú)立的控制，進(jìn)而大大降低了對(duì)裝備控制的靈活性和環(huán)境適應(yīng)能力，收獲效果不好。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決技術(shù)背景中的問題，本發(fā)明公布了一種蘿卜收獲機(jī)器人，采用拔取的方式對(duì)蘿卜進(jìn)行收獲，整機(jī)重量輕、不影響土壤結(jié)構(gòu)，控制靈活、精準(zhǔn)，拔取方式靈活多變，破損率和漏收率低，環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)，拔取效果好。

為此，本發(fā)明公開了一種蘿卜收獲機(jī)器人，包括機(jī)器人主體和拔取機(jī)構(gòu)，所述拔取機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)器人主體下端，所述拔取機(jī)構(gòu)包括兩只拔取臂，與拔取臂對(duì)應(yīng)的拔取執(zhí)行器，以及拔取固定架；所述拔取臂包括大臂和小臂，大臂套設(shè)在小臂外，大臂上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)小臂上下移動(dòng)的小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述拔取執(zhí)行器與拔取小臂下端連接，所述大臂可滑動(dòng)設(shè)置在所述拔取固定架中間，所述拔取固定架兩端分別設(shè)有拔取驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述拔取驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸套設(shè)有拔取主動(dòng)輪，所述拔取驅(qū)動(dòng)電機(jī)下端設(shè)有拔取從動(dòng)輪，所述拔取主動(dòng)輪和拔取從動(dòng)輪上套設(shè)有拔取傳輸皮帶，且兩只拔取臂的相背一側(cè)通過拔取滾珠絲桿分別連接拔取從動(dòng)輪。

本發(fā)明中，通過拔取執(zhí)行器對(duì)蘿卜進(jìn)行拔取作業(yè)，在拔取的同時(shí)還可以通過執(zhí)行傳輸皮帶和拔取傳輸皮帶的正反轉(zhuǎn)，可分別實(shí)現(xiàn)蘿卜被夾持部位的前后和左右移動(dòng)，具體的，拔取傳輸皮帶的旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)拔取從動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，由于拔取從動(dòng)輪內(nèi)部套裝有拔取滾珠絲桿，所以，當(dāng)拔取滾珠絲桿左右位置固定、且旋轉(zhuǎn)時(shí)，即可實(shí)現(xiàn)絲桿的左右移動(dòng)，從而帶動(dòng)大臂的左右移動(dòng)。進(jìn)一步，本發(fā)明中，通過拔取傳輸皮帶的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)拔取滾珠絲桿的作用控制兩個(gè)大臂的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，由于兩個(gè)大臂采用的是獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，因此可實(shí)現(xiàn)夾緊和松開動(dòng)作，以及兩個(gè)大臂同時(shí)向左或者向右運(yùn)動(dòng)，執(zhí)行傳輸皮帶的正反轉(zhuǎn)動(dòng)，可直接將蘿卜被夾持部位進(jìn)行前后移動(dòng)，再由于小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)用以驅(qū)動(dòng)小臂的上下移動(dòng)，而大臂套設(shè)在小臂外，所以，小臂可相對(duì)于大臂向上收縮或向下伸展。

所述拔取執(zhí)行器包括執(zhí)行器支架、執(zhí)行器電機(jī)和執(zhí)行傳輸夾持裝置，所述執(zhí)行器支架上端與小臂連接，下端與執(zhí)行傳輸夾持裝置連接，所述執(zhí)行器支架下端設(shè)有執(zhí)行電機(jī)，所述執(zhí)行電機(jī)的軸連接有渦輪蝸桿，渦輪蝸桿固定在執(zhí)行器支架前側(cè)；所述執(zhí)行傳輸夾持裝置包括執(zhí)行主動(dòng)輪和執(zhí)行從動(dòng)輪，所述執(zhí)行主動(dòng)輪和執(zhí)行從動(dòng)輪上下兩端分別設(shè)有執(zhí)行上支撐板和執(zhí)行下支撐板，所述執(zhí)行主動(dòng)輪和執(zhí)行從動(dòng)輪上套設(shè)有執(zhí)行傳輸皮帶，所述執(zhí)行主動(dòng)輪和執(zhí)行從動(dòng)輪之間靠?jī)?nèi)一側(cè)還設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的頂柱，所述執(zhí)行傳輸皮帶設(shè)置在頂柱外側(cè)，渦輪蝸桿的下端與執(zhí)行主動(dòng)輪連接。

拔取執(zhí)行器為拔取蘿卜時(shí)具體執(zhí)行單位，通過兩個(gè)拔取執(zhí)行器之間對(duì)蘿卜葉子進(jìn)行夾持，由于拔取執(zhí)行器具備一定的傾斜角度，執(zhí)行傳輸皮帶前低后高，在其從前至后旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，可以產(chǎn)生向后和向上的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)蘿卜的垂直向上提升和水平向后傳輸，進(jìn)而將蘿卜拔出、且傳輸至傳輸機(jī)構(gòu)的前端。另外，對(duì)于較緊的土壤，可以將拔取執(zhí)行器夾持住蘿卜肉質(zhì)體，同時(shí)前后搖晃以松動(dòng)土壤，從而輕松拔出。