[發明專利]一種蘿卜收獲機器人的拔取機構

有效

• 申請號: 201910326563.2
• 申請日: 2019-04-23
• 公開（公告）號: CN110050566B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 楊欽涌;楊金明
• 申請（專利權）人: 重慶智田科技有限公司
• 主分類號: A01D25/04
• 分類號: A01D25/04;A01D25/02;B25J11/00
• 代理公司: 重慶憨牛知識產權代理有限公司 50261
• 代理人: 楊靜

1.一種蘿卜收獲機器人，包括機器人主體和拔取機構，其特征在于，所述拔取機構設置在機器人主體下端，所述拔取機構包括兩只拔取臂，與拔取臂對應的拔取執行器，以及拔取固定架；所述拔取臂包括大臂和小臂，大臂套設在小臂外，大臂上設有用于驅動小臂移動的小臂驅動電機，所述拔取執行器與拔取小臂下端連接，所述大臂可滑動設置在所述拔取固定架中間，所述拔取固定架兩端分別設有拔取驅動電機，所述拔取驅動電機的軸套設有拔取主動輪，所述拔取驅動電機下端設有拔取從動輪，所述拔取主動輪和拔取從動輪上套設有拔取傳輸皮帶，且兩只拔取臂的相背一側通過拔取滾珠絲桿分別連接拔取從動輪；

所述拔取執行器包括執行器支架、執行器電機和執行傳輸夾持裝置，所述執行器支架上端與小臂連接，下端與執行傳輸夾持裝置連接，所述執行器支架下端設有執行電機，所述執行電機的軸連接有渦輪蝸桿，渦輪蝸桿固定在執行器支架前側；所述執行傳輸夾持裝置包括執行主動輪和執行從動輪，所述執行主動輪和執行從動輪上下兩端分別設有執行上支撐板和執行下支撐板，所述執行主動輪和執行從動輪上套設有執行傳輸皮帶，所述執行主動輪和執行從動輪之間靠內一側還設有可轉動的頂柱，所述執行傳輸皮帶設置在頂柱外側，渦輪蝸桿的下端與執行主動輪連接。

2.根據權利要求1所述的一種蘿卜收獲機器人，其特征在于，所述拔取固定架上設有分別鋪設于大臂前后兩側的拔取滑軌，所述拔取滑軌上設有拔取滑塊，所述拔取滑塊上固定有拔取固定塊，所述拔取固定塊與大臂固定。

3.根據權利要求1或2所述的一種蘿卜收獲機器人，其特征在于，所述大臂四周設有若干軸承。

4.根據權利要求3所述的一種蘿卜收獲機器人，其特征在于，所述執行器支架為前低后高的結構，使得拔取執行器前端離地面低而后端離地面高。