[發明專利]一種焊接機器人

在審

• 申請號: 201910326143.4
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN109926694A
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 林泉;許昌龍;王增武;劉克欣;田東輝
• 申請（專利權）人: 大連智匯達科技有限公司
• 主分類號: B23K9/00
• 分類號: B23K9/00;B23K9/32
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 周宇

本申請提供了一種焊接機器人，屬于焊接技術領域。焊接機器人包括三坐標移動機構、焊接裝置、第二驅動裝置和控制裝置。三坐標移動機構包括驅動單元和移動單元，驅動單元被配置為驅動移動單元在橫向、縱向和豎向上移動。焊接裝置包括固定座、活動座、焊槍頭和第一驅動裝置，固定座可轉動地設置于移動單元，活動座可移動的設置于固定座，焊槍頭設置于活動座，第一驅動裝置被配置為驅動活動座相對固定座沿第一預設方向移動。第二驅動裝置被配置為驅動固定座相對移動單元繞參考軸線轉動，參考軸線的布置方向垂直于第一預設方向。驅動單元、第一驅動裝置和第二驅動裝置均與控制裝置電連接。這種焊接機器人可高效的對管板進行焊接。

技術領域

本申請涉及焊接技術領域，具體而言，涉及一種焊接機器人。

背景技術

焊接機器人廣泛運用于汽車、電子電器、工程機械等領域。現有的焊接機器人無法對管板進行焊接。

發明內容

本申請實施例提供一種焊接機器人，以改善現有的焊接機器人無法對管板進行焊接問題。

本申請實施例提供一種焊接機器人，包括三坐標移動機構、焊接裝置、第二驅動裝置和控制裝置；

所述三坐標移動機構包括驅動單元和移動單元，所述驅動單元被配置為驅動所述移動單元在橫向、縱向和豎向上移動；

所述焊接裝置包括固定座、活動座、焊槍頭和第一驅動裝置，所述固定座可轉動地設置于所述移動單元，所述活動座可移動的設置于所述固定座，所述焊槍頭設置于所述活動座，所述第一驅動裝置被配置為驅動所述活動座相對固定座沿第一預設方向移動；

所述第二驅動裝置被配置為驅動所述固定座相對所述移動單元繞參考軸線轉動，所述參考軸線的布置方向垂直于所述第一預設方向；

所述驅動單元、所述第一驅動裝置和所述第二驅動裝置均與所述控制裝置電連接。

上述技術方案中，三坐標移動機構可實現焊接裝置的三向(橫向、縱向和豎向)移動，在對管板(多個管狀件和一個基板)進行焊接時，以基板平行于橫向與豎向構建的平面為例，控制裝置控制驅動單元來實現定位，即在驅動單元的作用下使焊接裝置在橫向、豎向上運動，以將參考軸線與管板中管狀件的軸線重合；隨后，控制裝置控制第一驅動裝置動作，在第一驅動裝置的作用下使活動座相對固定座沿第一預設方向移動，使得焊槍頭的焊接部位于管狀件與基板之間的圓弧焊縫所在的圓周上；控制裝置再次控制驅動單元動作，使焊槍頭在縱向上進給以靠近基板，使焊槍頭達到焊接位置；最后，控制裝置控制第二驅動裝置動作，在第二驅動裝置的作用下固定座繞參考軸線轉動，從而使焊槍頭焊出圓弧軌跡。對一個管狀件進行焊接后，可控制裝置控制驅動單元動作，以使焊接裝置橫向或縱向移動至下一個工位，最終逐個將管狀件與基板焊接。這種焊接機器人可高效的對管板進行焊接。

另外，本申請實施例的焊接機器人還具有如下附加的技術特征：

在本申請的一些實施例中，所述焊接裝置還包括定位攝像頭；

所述定位攝像頭設于所述固定座，所述定位攝像頭的光軸與所述參考軸線重合或平行，所述定位攝像頭與所述控制裝置電連接。

上述技術方案中，焊接裝置還包括設于固定座上的定位攝像頭，定位攝像頭可實現對焊接裝置的精確定位。在實際操作中，可對管狀件的外壁和基板上的通孔的孔壁進行表面處理，在定位時，定位攝像頭可識別管狀件與基板之間的圓弧焊縫的位置，在圖像中圓弧焊縫呈黑色，管狀件呈白色，根據圓弧焊縫可得到管狀件的軸線的位置，以及管狀件的軸線距焊縫的距離。得到管狀件的軸線位置后，控制裝置控制驅動單元動作，使焊接裝置在橫向、豎向上移動，以使參考軸線與管狀件的軸線重合；控制裝置再根據定位攝像頭檢測識別得到的管狀件的軸線與距圓弧焊縫的距離來控制第一驅動裝置動作，使得焊槍頭的焊接部位精確的到達管狀件與基板之間的圓弧焊縫所在的圓周上。

在本申請的一些實施例中，所述活動座包括第一連接座、第二連接座和第三驅動裝置；