[發明專利]一種焊接機器人

在審

• 申請號: 201910326143.4
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN109926694A
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 林泉;許昌龍;王增武;劉克欣;田東輝
• 申請（專利權）人: 大連智匯達科技有限公司
• 主分類號: B23K9/00
• 分類號: B23K9/00;B23K9/32
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 周宇

1.一種焊接機器人，其特征在于，包括：

三坐標移動機構，所述三坐標移動機構包括驅動單元和移動單元，所述驅動單元被配置為驅動所述移動單元在橫向、縱向和豎向上移動；

焊接裝置，所述焊接裝置包括固定座、活動座、焊槍頭和第一驅動裝置，所述固定座可轉動地設置于所述移動單元，所述活動座可移動的設置于所述固定座，所述焊槍頭設置于所述活動座，所述第一驅動裝置被配置為驅動所述活動座相對固定座沿第一預設方向移動；

第二驅動裝置，所述第二驅動裝置被配置為驅動所述固定座相對所述移動單元繞參考軸線轉動，所述參考軸線的布置方向垂直于所述第一預設方向；以及

控制裝置，所述驅動單元、所述第一驅動裝置和所述第二驅動裝置均與所述控制裝置電連接。

2.根據權利要求1所述的焊接機器人，其特征在于，所述焊接裝置還包括定位攝像頭；

所述定位攝像頭設于所述固定座，所述定位攝像頭的光軸與所述參考軸線重合或平行，所述定位攝像頭與所述控制裝置電連接。

3.根據權利要求1所述的焊接機器人，其特征在于，所述活動座包括第一連接座、第二連接座和第三驅動裝置；

所述第一連接座可移動的設置于固定座，所述第一驅動裝置被配置為驅動所述第一連接座相對所述固定座沿所述第一預設方向移動；

所述第二連接座可移動地設置于所述第一連接座，所述焊槍頭設于所述第二連接座；

所述第三驅動裝置與所述控制裝置電連接，所述第三驅動裝置被配置為驅動所述第二連接座相對所述第一連接座沿第二預設方向移動，所述第二預設方向與所述參考軸線的布置方向一致。

4.根據權利要求3所述的焊接機器人，其特征在于，所述焊接裝置還包括焊弧壓檢測裝置，所述焊弧壓檢測裝置與所述控制裝置電連接。

5.根據權利要求1所述的焊接機器人，其特征在于，所述焊接機器人還包括機械臂和第四驅動裝置；

所述機械臂可轉動地設置于所述移動單元，所述第四驅動裝置與所述控制裝置電連接，所述第四驅動裝置被配置為驅動所述機械臂相對所述移動單元繞豎軸線轉動；

所述固定座可轉動地設置于所述機械臂，所述第二驅動裝置被配置為驅動所述固定座相對所述機械臂繞所述參考軸線轉動。

6.根據權利要求5所述的焊接機器人，其特征在于，所述機械臂包括第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂、第五驅動裝置和第六驅動裝置；

所述第一連接臂可轉動地設置于所述移動單元，所述第四驅動裝置被配置為驅動所述第一連接臂相對所述移動單元繞所述豎軸線轉動；

所述第二連接臂可轉動地設置于所述第一連接臂，所述第五驅動裝置與所述控制裝置電連接，所述第五驅動裝置被配置為驅動第二連接臂相對所述第一連接臂繞第一軸線轉動，所述第一軸線垂直于所述豎軸線；

所述第三連接臂可轉動地設置于所述第二連接臂，所述第六驅動裝置與所述控制裝置電連接，所述第六驅動裝置被配置為驅動所述第三連接臂相對所述第二連接臂繞第二軸線轉動，所述第二軸線平行于所述第一軸線；

所述固定座可轉動地設置于所述第三連接臂，所述第二驅動裝置被配置為驅動所述固定座相對所述第三連接臂繞所述參考軸線轉動。

7.根據權利要求6所述的焊接機器人，其特征在于，第六驅動裝置包括第一連接件、第二連接件和動力件：

所述第一連接件、所述第二連接件、所述第二連接臂和第三連接臂依次鉸接構成平面四連桿機構；

所述動力件與所述控制裝置電連接，所述動力件被配置為驅動所述第二連接件相對所述第二連接臂轉動。