[發明專利]一種仿真機器人硅膠表皮及其制作工藝

在審

• 申請號: 201910322879.4
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN109940805A
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 張鵬;邵鵬鵬;李鑫鑫;穆學志
• 申請（專利權）人: 揚州哈工科創機器人研究院有限公司
• 主分類號: B29C39/02
• 分類號: B29C39/02;B29C39/26;B29C33/38;B29C33/40;B25J11/00;C08J5/04;C08L67/06;C08K7/14;C08K3/34
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務所(普通合伙) 23209
• 代理人: 劉坤

本發明涉及一種仿真機器人硅膠表皮及其制作工藝，屬于機器人制造技術領域。為解決現有仿真機器人表皮柔韌度和拉伸性能較差的問題，本發明提供了一種仿真機器人硅膠表皮的制作工藝，包括如下步驟：制備原始泥塑陽模、翻制石膏陰模、翻制原子灰陽模、翻制玻璃鋼陰模和內襯以及制備硅膠表皮。本發明在硅膠表皮中加入彈性夾層，提高了硅膠表皮的彈性和拉伸強度，其拉伸強度達到普通硅膠表皮的5倍，且拉伸后能快速恢復原狀；添加彈性夾層還提高了硅膠表皮的柔韌度，使其不易破損，延長了硅膠表皮的使用壽命，將本發明制作的硅膠表皮應用于仿真機器人制備技術領域，能使仿真機器人在靜態和動態狀態下均表現出高度仿真性。

技術領域

本發明屬于機器人制造技術領域，尤其涉及一種仿真機器人硅膠表皮及其制作工藝。

背景技術

仿真機器人是一種自動執行工作任務的機器裝置，既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。仿真機器人能夠模仿人類、協助或取代人類的工作，可以為人類提供很多便利服務，如導購、導游、問詢等工作，也能夠代替人類完成某些危險或難以進行的工作，具有廣闊的發展前景。

仿真機器人可以具有與真人完全一樣的體型和容貌，但目前市面上的仿真機器人裸露在外的仿真皮膚多由塑料或工業硅膠制成。塑料制成的表皮質地堅硬、仿真度較低，而工業硅膠彈性較差，制成的表皮柔韌度和拉伸性能不夠，不能隨機器人做出復雜的面部表情，肘部、膝蓋等關節部位的仿真表皮常因無法達到抻拉要求而發生破損。

由于現有仿真皮膚的柔韌度和拉伸性能較差，導致現有仿真機器人存在面部表情單一、肢體動作僵硬等問題，使現有仿真機器人難以達到高度仿真的效果，限制了高仿真機器人的發展。

發明內容

為解決現有仿真機器人表皮柔韌度和拉伸性能較差的問題，本發明提供了一種仿真機器人硅膠表皮及其制作工藝。

本發明的技術方案：

一種仿真機器人硅膠表皮的制作工藝，包括如下步驟：

步驟一、制備原始泥塑陽模：

制作與真人模特相應身體部位同等比例的骨架，在骨架外用油泥堆砌成大概型體，將油泥型體軟化，按真人模特相應身體部位的形貌對軟化的油泥型體進行精細塑形，得到泥塑陽模；

步驟二、翻制石膏陰模：

在步驟一所得泥塑陽模表面涂抹石膏漿料，石膏干燥凝固后得到石膏陰模；

步驟三、翻制原子灰陽模：

將步驟二所得石膏陰模從泥塑上拆下，清理石膏內壁殘留的雜質；將主體灰與固化劑按一定質量比配制成原子灰，調勻后將原子灰刮涂至石膏陰模的內壁，常溫下自然干燥；打磨后得到原子灰陽模；

步驟四、翻制玻璃鋼陰模和內襯：

在步驟三所得原子灰陽模表面涂抹隔離劑，將滑石粉、樹脂、樹脂催化劑和樹脂固化劑按一定質量比配制第一層樹脂漿料，將其均勻涂抹在原子灰陽模表面；第一層樹脂凝固后，在其表面均勻鋪設一層玻璃絲纖維，使其與樹脂表面完全貼合；將滑石粉、樹脂、樹脂催化劑和樹脂固化劑按一定質量比配制第二層樹脂漿料，將其均勻涂抹在鋪有玻璃絲纖維的第一層樹脂上，第二層樹脂固化后得到玻璃鋼陰模；

在制得的玻璃鋼陰模內壁涂刷隔離劑，然后在其上貼上厚度均勻的油泥；在油泥表面均勻涂刷第一層樹脂漿料；待第一層樹脂漿料凝固后在其表面均勻鋪設一層玻璃絲纖維，使其與樹脂表面完全貼合，將第二層樹脂膠料均勻涂抹在鋪有玻璃絲纖維的第一層樹脂上，第二層樹脂完全固化后得到玻璃鋼內襯；

步驟五、制備硅膠表皮：