[發明專利]一種仿真機器人的頭部結構

有效

• 申請號: 201910322843.6
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN110026995B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 張廣才;劉超;邵鵬鵬;劉兵;寇江偉
• 申請（專利權）人: 揚州哈工科創機器人研究院有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種仿真機器人的頭部結構，屬于仿真機器人技術領域，本發明為了解決傳統一種仿真機器人的頭部結構仿真程度低，不能高度還原人類面部表情的問題。包括頭部框架和安裝在頭部框架內部的搖頭機構、嘴唇機構、眼瞼機構、眼眉機構、眼球機構和下顎機構。本發明的一種仿真機器人的頭部結構動作靈活，仿真程度高，驅動方式采用氣動，動作不再像以往的機模動作一般生硬，并且經濟實惠。

技術領域

本發明涉及一種機器人，具體涉及一種仿真機器人的頭部結構，屬于仿真機器人技術領域。

背景技術

高仿真人形機器人的頭部結構，可以高度還原人類的表情，有較高的自由度，可以實現細致入微的表情變化與協調靈活的交互動作。通過表情的變化，將人物的內心世界生動的表現出來?，F有的機器人的頭部結構大多采用電機或者舵機，尺寸的大小很難控制，并且成本也很高；安裝空間狹小，機構的結構過于緊湊，給維修和檢修帶來很大的困難，過于復雜的結構還會給控制帶來很大的和未知的問題，并且傳統機器人面部動作少，仿真程度不高。

發明內容

本發明的目的是提供一種仿真機器人的頭部結構，以解決傳統一種仿真機器人的頭部結構仿真程度低，不能高度還原人類面部表情的問題。

一種仿真機器人的頭部結構包括頭部框架和安裝在頭部框架內部的搖頭機構、嘴唇機構、眼瞼機構、眼眉機構、眼球機構和下顎機構。

優選的：搖頭機構包括頸部支架、搖頭轉軸、萬向節聯軸器、下雙耳氣缸座、晃頭氣缸、點頭氣缸、頸部短軸和上雙耳氣缸座；

頸部支架固定安裝在頭部框架的一側內壁上，搖頭轉軸的頂端通過萬向節聯軸器與頸部短軸的底端相連接，頸部短軸的頂端與頸部支架相連接，搖頭轉軸的底端與身體機構相連接，搖頭轉軸和頸部短軸上分別安裝有下雙耳氣缸座和上雙耳氣缸座，晃頭氣缸的兩端分別與下雙耳氣缸座的第一耳板和上雙耳氣缸座的第一耳板鉸接，點頭氣缸的兩端分別與下雙耳氣缸座的第二耳板和上雙耳氣缸座的第二耳板鉸接。

優選的：嘴唇機構包括嘴部連接板、嘴部轉軸、嘴部氣缸連接座、下顎連接座、下顎動作板、嘴部氣缸、嘴唇支撐座和嘴唇動作連桿；

嘴部連接板對稱安裝在頭部框架的底端內壁上，嘴部轉軸的兩端分別與兩個嘴部連接板轉動連接，嘴部轉軸上固定安裝有嘴部氣缸連接座和下顎連接座，嘴部氣缸連接座位于嘴部轉軸的中間處，下顎連接座位于嘴部轉軸的一端，下顎連接座上固定安裝在有下顎動作板，嘴部氣缸的一端與嘴部氣缸連接座上的嘴部氣缸耳板鉸接，嘴部氣缸的另一端與嘴唇動作連桿的一端鉸接，嘴唇動作連桿的中部通過嘴唇支撐座與下顎動作板鉸接，嘴唇動作連桿的末端安裝有嘴唇動作板。

優選的：下顎機構包括下顎氣缸固定板、下顎氣缸連接座、下顎氣缸和下顎動作連桿；

下顎氣缸固定板的一端與頸部支架相連接，下顎氣缸固定板的另一端固定安裝有下顎氣缸連接座，下顎氣缸的一端與下顎氣缸連接座鉸接，下顎氣缸的另一端與下顎動作連桿的一端鉸接，下顎動作連桿的另一端與嘴部轉軸固定連接。

優選的：眼眉機構包括眼部吊裝桿支座、橫桿支座、面部吊裝橫桿、眼眉動作吊裝架、眼眉轉軸套、眼眉轉軸、眼眉動作連桿、眼眉氣缸、眼眉動作連接片、眼眉固定座和眼眉連桿；

眼部吊裝桿支座對稱設置在頭部框架的內壁上，眼部吊裝桿支座上固定安裝有橫桿支座，兩個橫桿支座之間安裝有面部吊裝橫桿，眼眉動作吊裝架固定安裝在頭部框架頂部，且位于面部吊裝橫桿前方，眼眉轉軸通過眼眉轉軸套安裝在眼眉動作吊裝架底端，眼眉動作連桿的一端與面部吊裝橫桿相連接，眼眉動作連桿的另一端與眼眉氣缸的一端鉸接，眼眉氣缸的另一端與眼眉動作連接片的一端鉸接，眼眉動作連接片的另一端與眼眉轉軸相連接，眼眉轉軸上對稱設置有眼眉固定座，眼眉固定座上安裝有眼眉連桿。