[發明專利]一種仿真機器人的頭部結構

有效

• 申請號: 201910322843.6
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN110026995B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 張廣才;劉超;邵鵬鵬;劉兵;寇江偉
• 申請（專利權）人: 揚州哈工科創機器人研究院有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種仿真機器人的頭部結構，其特征在于：包括頭部框架(14)和安裝在頭部框架(14)內部的搖頭機構(5)、嘴唇機構(6)、眼瞼機構(7)、眼眉機構(8)、眼球機構(9)和下顎機構(10)；

所述眼球機構(9)包括眼球氣缸座(901)、眼球支架(902)、右眼球座(903)、左眼球座(904)、眼球動作連桿(905)、眼球氣缸(906)和眼球連接塊(907)；

所述眼眉機構(8)包括眼部吊裝桿支座(801)、橫桿支座(802)、面部吊裝橫桿(803)、眼眉動作吊裝架(804)、眼眉轉軸套(805)、眼眉轉軸(806)、眼眉動作連桿(807)、眼眉氣缸(808)、眼眉動作連接片(809)、眼眉固定座(810)和眼眉連桿(811)；

所述眼部吊裝桿支座(801)對稱設置在頭部框架(14)的內壁上，眼部吊裝桿支座(801)上固定安裝有橫桿支座(802)，兩個橫桿支座(802)之間安裝有面部吊裝橫桿(803)，眼眉動作吊裝架(804)固定安裝在頭部框架(14)頂部，且位于面部吊裝橫桿(803)前方，眼眉轉軸(806)通過眼眉轉軸套(805)安裝在眼眉動作吊裝架(804)底端，眼眉動作連桿(807)的一端與面部吊裝橫桿(803)相連接，眼眉動作連桿(807)的另一端與眼眉氣缸(808)的一端鉸接，眼眉氣缸(808)的另一端與眼眉動作連接片(809)的一端鉸接，眼眉動作連接片(809)的另一端與眼眉轉軸(806)相連接，眼眉轉軸(806)上對稱設置有眼眉固定座(810)，眼眉固定座(810)上安裝有眼眉連桿(811)；

所述眼瞼機構(7)包括眼瞼吊裝桿(701)、第一眼瞼吊裝塊(702)、眼瞼動作連桿(703)、第二眼瞼吊裝塊(704)、面部動作橫板(705)、眼瞼轉軸托(706)、眼瞼轉軸座(707)、眼瞼支架(708)、右眼安裝座(709)、右眼支桿(710)、眼瞼氣缸支架(711)、眼瞼氣缸安裝座(712)、眼瞼氣缸(713)、眼瞼動作片(714)、左眼安裝座(715)和左眼支桿(716)；

所述眼瞼吊裝桿(701)的頂端與面部吊裝橫桿(803)相連接，眼瞼吊裝桿(701)的底端與第一眼瞼吊裝塊(702)相連接，眼瞼動作連桿(703)的一端固定安裝在第一眼瞼吊裝塊(702)上，眼瞼動作連桿(703)的另一端與眼瞼轉軸托(706)相連接，眼瞼轉軸座(707)固定安裝在眼瞼轉軸托(706)上，第二眼瞼吊裝塊(704)固定安裝在眼瞼動作連桿(703)上，第二眼瞼吊裝塊(704)的底端安裝有面部動作橫板(705)，面部動作橫板(705)上對稱設置有右眼安裝座(709)和左眼安裝座(715)，右眼安裝座(709)和左眼安裝座(715)上分別安裝有右眼支桿(710)和左眼支桿(716)，右眼支桿(710)的末端固定安裝有眼瞼氣缸支架(711)，眼瞼氣缸支架(711)上安裝有眼瞼氣缸安裝座(712)，眼瞼氣缸(713)的一端與眼瞼氣缸安裝座(712)鉸接，眼瞼氣缸(713)的另一端與眼瞼支架(708)的頂端鉸接，眼瞼支架(708)的底端與眼瞼轉軸座(707)鉸接，眼瞼支架(708)的兩側側壁上均安裝有眼瞼動作片(714)；

所述眼球氣缸座(901)固定安裝在右眼支桿(710)上，右眼球座(903)和左眼球座(904)分別通過眼球支架(902)轉動安裝在右眼支桿(710)和左眼支桿(716)上，眼球動作連桿(905)的兩端分別與右眼球座(903)和左眼球座(904)鉸接，右眼球座(903)和左眼球座(904)的前端均安裝有眼球連接塊(907)，眼球氣缸(906)的一端與眼球氣缸座(901)鉸接，眼球氣缸(906)的另一端與右眼球座(903)鉸接。