[發(fā)明專利]葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統(tǒng)及收獲控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910322313.1
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN110036759B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李青龍;孫永佳;孫宜田;褚幼暉;畢金英
• 申請（專利權(quán)）人: 山東省農(nóng)業(yè)機械科學(xué)研究院
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00;A01D57/01;A01D63/00;G05B19/04
• 代理公司: 濟南泉城專利商標(biāo)事務(wù)所 37218
• 代理人: 紀(jì)艷艷

本發(fā)明提供了一種葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統(tǒng)及收獲控制方法。葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統(tǒng)包括安裝架、分禾仿形器、仿形輪和割臺電缸，分禾仿形器與安裝架連接，且能夠沿上下浮動；仿形輪位于分禾仿形器后方并與安裝架連接，且能夠沿上下浮動；安裝架還轉(zhuǎn)動連接用于測量仿形輪浮動幅度的第一角度傳感器和用于測量分禾仿形器浮動幅度的第二角度傳感器；第一角度傳感器、第二角度傳感器及割臺電缸均與控制器電連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統(tǒng)及收獲控制方法，該裝置適合種植密集的葉類蔬菜收獲作業(yè)使用，屬于農(nóng)業(yè)機械領(lǐng)域。

背景技術(shù)

蔬菜產(chǎn)業(yè)是我國農(nóng)業(yè)經(jīng)濟支柱產(chǎn)業(yè)，也是農(nóng)民增收的主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)，關(guān)乎農(nóng)民“錢袋子”和城鎮(zhèn)居民“菜籃子”，葉類蔬菜作為蔬菜產(chǎn)業(yè)的重要組成約占蔬菜生產(chǎn)的40％。以小油菜、菠菜、油麥菜等為代表的葉菜生長適應(yīng)性強、市場需求量大，在葉類蔬菜中最適合大范圍、規(guī)?；N植。然而，因相關(guān)裝備作業(yè)質(zhì)量不理想、關(guān)鍵裝備缺失影響，當(dāng)前國內(nèi)葉類蔬菜機械化生產(chǎn)整體水平不足20％。隨著蔬菜生產(chǎn)逐漸向規(guī)?；?、集約化、標(biāo)準(zhǔn)化發(fā)展，葉類蔬菜生產(chǎn)機械化和智能水平低的問題凸顯出來。目前，葉類蔬菜收獲關(guān)鍵裝備自動化作業(yè)程度低，尤其在收獲小油菜、菠菜、油麥菜等蔬菜時對割臺貼地距離要求在1cm左右，既要降低切割位置保證收獲品相，又要防止割刀過低帶入泥土增加后期分揀處理難度。由于蔬菜地土壤松軟傳統(tǒng)機械式硬性限位裝置易出現(xiàn)下陷效果不理想。而菜葉遮擋視線依靠人工操控割臺高度則反應(yīng)速度慢、控制難度大，收獲作業(yè)的效率和質(zhì)量較低。因此，研究前置式分禾仿形采集控制系統(tǒng)，排除菜葉防止傷菜的前提下精確檢測收獲機前方地形，預(yù)控制割臺動作，對提高仿形控制精度和作業(yè)效率有十分重要的意義。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供了一種葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統(tǒng)及收獲控制方法。

本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的，通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統(tǒng)，包括安裝架、分禾仿形器、仿形輪和割臺電缸，分禾仿形器與安裝架連接，且能夠沿上下浮動；仿形輪位于分禾仿形器后方并與安裝架連接，且能夠沿上下浮動；安裝架還轉(zhuǎn)動連接用于測量仿形輪浮動幅度的第一角度傳感器和用于測量分禾仿形器浮動幅度的第二角度傳感器；第一角度傳感器、第二角度傳感器及割臺電缸均與控制器電連接。

所述葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，分禾仿形器上部通過連接臂與安裝架連接，分禾仿形器下部與支撐臂一端連接，支撐臂中端與安裝架連接，支撐臂另一端連接分禾仿形器連接桿一端，分禾仿形器連接桿另一端連接下?lián)u臂，下?lián)u臂與第二角度傳感器經(jīng)第一轉(zhuǎn)軸連接安裝架，分禾仿形器連接桿上設(shè)有分禾器調(diào)節(jié)彈簧。

所述葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，支撐臂截面為?U形。

所述葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，仿形輪連接仿形輪連接桿一端，仿形輪連接桿另一端轉(zhuǎn)動連接上搖臂一端，上搖臂另一端與第一角度傳感器經(jīng)第二轉(zhuǎn)軸連接安裝架，仿形輪連接桿上設(shè)有仿形輪調(diào)整彈簧。

所述葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，分禾仿形器前端為銳角形狀，底部為圓弧面。

一種利用所述葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統(tǒng)的收獲控制方法，包括以下步驟

(1)作業(yè)前駕駛員可通過控制器設(shè)置好割刀距地面的距離，分禾仿形器上下移動，根據(jù)不同擺動幅度第二角度傳感器7產(chǎn)生時變的電壓信號，并將其傳輸給控制器，檢測出割刀前端固定位置的地形變化；

(2)收獲機前進(jìn)時仿形輪受地面起伏影響上下移動，仿形輪移動，根據(jù)不同擺動幅度第一角度傳感器產(chǎn)生時變的電壓信號，并將其傳輸給控制器；

(3)控制器通過獲取的兩路信號，計算出固定距離間地面的高度差Δh和對應(yīng)電缸預(yù)動作距離Δc，公式如下：