[發明專利]葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統及收獲控制方法

有效

• 申請號: 201910322313.1
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN110036759B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 李青龍;孫永佳;孫宜田;褚幼暉;畢金英
• 申請（專利權）人: 山東省農業機械科學研究院
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00;A01D57/01;A01D63/00;G05B19/04
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 紀艷艷

1.一種葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統，包括安裝架（9）、分禾仿形器（1）、仿形輪（2）和割臺電缸（13），其特征在于：?分禾仿形器（1）與安裝架（9）連接，且能夠沿上下浮動；仿形輪（2）位于分禾仿形器（1）后方并與安裝架（9）連接，且能夠沿上下浮動；安裝架（9）還轉動連接用于測量仿形輪（2）浮動幅度的第一角度傳感器（6）和用于測量分禾仿形器（1）浮動幅度的第二角度傳感器（7）；第一角度傳感器（6）、第二角度傳感器（7）及割臺電缸（13）均與控制器（12）電連接；

分禾仿形器（1）上部通過連接臂（3）與安裝架（9）連接，分禾仿形器（1）下部與支撐臂（11）一端連接，支撐臂（11）中端與安裝架（9）連接，支撐臂（11）另一端連接分禾仿形器連接桿（10）一端，分禾仿形器連接桿（10）另一端連接下搖臂（8），下搖臂（8）與第二角度傳感器（7）經第一轉軸連接安裝架（9），分禾仿形器連接桿（10）上設有分禾器調節彈簧（14）；

支撐臂（11）截面為U形。

2.根據權利要求1所述葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統，其特征在于：

仿形輪（2）連接仿形輪連接桿（4）一端，仿形輪連接桿（4）另一端轉動連接上搖臂（5）一端，上搖臂（5）另一端與第一角度傳感器（6）經第二轉軸連接安裝架（9），仿形輪連接桿（4）上設有仿形輪調整彈簧（18）。

3.根據權利要求1所述葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統，其特征在于：分禾仿形器(1)前端為銳角形狀，底部為圓弧面。

4.一種利用權利要求1至3任一項所述葉類蔬菜收獲機前置式分禾仿形采集控制系統的收獲控制方法，其特征在于：包括以下步驟

（1）作業前駕駛員可通過控制器設置好割刀距地面的距離，分禾仿形器上下移動，根據不同擺動幅度第二角度傳感器7產生時變的電壓信號，并將其傳輸給控制器，檢測出割刀前端固定位置的地形變化；

（2）收獲機前進時仿形輪2受地面起伏影響上下移動，仿形輪2移動，根據不同擺動幅度第一角度傳感器6產生時變的電壓信號，并將其傳輸給控制器；

（3）控制器通過獲取的兩路信號，計算出固定距離間地面的高度差Δh和對應電缸預動作距離Δc，公式如下：

，

c2＝c1+Δc；

L-割臺旋轉連接點至割刀的距離；

?-割臺旋轉連接點垂直地面邊與L邊的夾角

a-割臺旋轉連接點至割臺與割臺電缸連接點的距離

b-割臺旋轉連接點至割臺電缸旋轉連接點的距離

c1-割臺與割臺電缸連接點至割臺電缸旋轉連接點的初始距離

c2-割臺與割臺電缸連接點至割臺電缸旋轉連接點的預動作后距離

并依據從收獲機處獲取的行進速度v，推算出割刀移動到分禾仿形器位置所需時間（d-分禾仿形器至割刀的安裝距離）；

（4）通過預測計算、第一角度傳感器信號和割臺電缸（13）反饋信號的實時校驗，控制器控制割臺電缸（13）動作的速度和距離，保證割刀部位前進到當前分禾仿形器檢測位置時，其與地面的距離始終在設定范圍值內。