[發明專利]一種用于手部抓握及腕部兩自由度的康復訓練機構

有效

• 申請號: 201910320852.1
• 申請日: 2019-04-21
• 公開（公告）號: CN110327179B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 孟青云;馬鎖文;喻洪流;羅勝利;石文韜;孟巧玲
• 申請（專利權）人: 上海健康醫學院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 南寧智卓專利代理事務所(普通合伙) 45129
• 代理人: 鄧世江

1.一種用于手部抓握及腕部兩自由度的康復訓練機構，其特征在于：包括手部執行組件(100)、腕部內外旋組件(200)、腕部屈伸組件(300)、換向組件(400)、支撐組件(500)；

所述手部執行組件(100)包括遠端指間關節基座(101)、銷軸(102)、第二遠端指間關節連桿(103)、遠端指間關節扭簧(104)、第一遠端指間關節連桿(105)、遠端指間關節滑輪(106)、近端指間關節基座(107)、第一近端指間關節連桿(108)、近端指間關節扭簧(109)、第二近端指間關節連桿(110)、近端指間關節滑輪(111)、掌指橫向軸(112)、掌指扭簧(113)、掌指關節滑輪(114)、鋼絲繩(115)、直線推桿電機(116)、掌板(117)，所述掌指橫向軸(112)連接掌指扭簧(113)、掌指關節滑輪(114)以及第一近端指間關節連桿(108)一端，第一近端指間關節連桿(108)另一端通過近端指間關節滑輪(111)連接第二近端指間關節連桿(110)一端和近端指間關節扭簧(109)；第二近端指間關節連桿(110)另一端和第一遠端指間關節連桿(105)一端通過銷軸(102)連接近端指間關節基座(107)；遠端指間關節滑輪(106)連接第一遠端指間關節連桿(105)另一端、第二遠端指間關節連桿(103)一端和遠端指間關節扭簧(104)，第二遠端指間關節連桿(103)另一端通過銷軸(102)連接在遠端指間關節基座(101)；所述掌板(117)背部安裝兩個直線推桿電機(116)，兩個安裝在掌板(117)背部的直線推桿電機(116)以及兩根分別穿過推桿孔的鋼絲繩(115)，一個鋼絲繩(115)兩端分別穿過食指和中指掌指關節滑輪(114)、近端指間關節滑輪(111)以及遠端指間關節滑輪(106)，另一個根鋼絲繩兩端分別穿過無名指和小拇指掌指關節滑輪(114)、近端指間關節滑輪(111)以及遠端指間關節滑輪(106)；

腕部內外旋組件(200)與手部執行組件(100)通過通用銷軸(201)連接；所述腕部內外旋組件(200)包括通用銷軸(201)、上輸出連桿(202)、關節銷釘(203)、從動連桿(204)、主動連桿(205)、下輸出連桿(206)、從動齒輪(207)、主動齒輪(208)、基板(209)、驅動電機(210)、驅動電機支架(211)、主動銷軸(212)、從動銷軸(213)，所述腕部內外旋組件(200)包括一個與基板(209)相連的驅動電機(210)以及設置在驅動電機(210)電機軸上的主動齒輪(208)；所述從動齒輪(207)與主動齒輪(208)嚙合，且通過鉚釘與主動連桿(205)相連一起并繞基板(209)上的主動銷軸(212)旋轉；從動連桿(204)通過從動銷軸(213)與基座相連，上輸出連桿(202)、下輸出連桿(206)通過關節銷釘(203)主動連桿(205)和從動連桿(204)相連，主動連桿(205)和從動連桿(204)保持相互平行狀態；

所述腕部屈伸組件(300)包括不規則連接板(301)、主動旋轉軸(302)、從動同步帶輪(303)、過線孔(304)、從動旋轉軸(305)、U形支撐板(306)、減速電機支架(307)、減速電機(308)、主動同步帶輪(309)，所述減速電機(308)通過減速電機支架(307)與U形支撐板(306)相連，所述減速電機(308)轉軸上設置主動同步帶輪(309)；從動同步帶輪(303)與主動同步帶輪(309)通過同步帶連接傳動，并與不規則連接板(301)繞帶有過線孔(304)的主動旋轉軸(302)、從動旋轉軸(305)中軸線旋轉；不規則連接板(301)與主動旋轉軸(302)、從動旋轉軸(305)通過插銷連接；

所述換向組件(400)包括特制連接軸(401)、換向軸(402)、過線孔(403)、蝸輪(404)、特制機箱(405)、蝸桿(406)、方向羅盤(407)、彈性擋圈(408)，所述換向組件(400)鉚接于U形支撐板(306)和圓形連接管之間，特制機箱(405)中設置蝸輪(404)、蝸桿(406)組合通過插銷連接換向軸(402)與特制連接軸(401)，彈性擋圈(408)設置在蝸輪(404)的一側；蝸桿(406)的較長自由端設置一個方向羅盤(407)；

所述支撐組件(500)包括圓形連接板(501)、滑管(502)、前臂卡套(503)、鉚釘(504)、插拔插銷(505)、上前臂綁帶固定板(506)、下前臂綁帶固定板(507)，所述支撐組件(500)包括兩副前臂卡套(503)，所述兩副前臂卡套(503)的滑管(502)外套在圓形連接管(501)上，滑管(502)和圓形連接管(501)上設有調節孔。