[發(fā)明專利]一種基于焊接機(jī)器人的變位機(jī)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910320357.0
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號(hào): CN109877520A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李培超;沈愛茹;楊昊;陸佳依
• 申請（專利權(quán)）人: 上海工程技術(shù)大學(xué)
• 主分類號(hào): B23K37/047
• 分類號(hào): B23K37/047
• 代理公司: 上海唯智贏專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31293
• 代理人: 高月紅

本發(fā)明公開了一種基于焊接機(jī)器人的變位機(jī)，包括依次連接的夾具裝置、夾具驅(qū)動(dòng)裝置、焊臺(tái)、旋轉(zhuǎn)裝置、旋轉(zhuǎn)臺(tái)及升降支撐裝置；夾具裝置用于固定待焊工件；夾具驅(qū)動(dòng)裝置包括夾具驅(qū)動(dòng)板和夾具驅(qū)動(dòng)電機(jī)，夾具驅(qū)動(dòng)板及夾具驅(qū)動(dòng)電機(jī)與夾具裝置連接，夾具驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)夾具裝置與夾具驅(qū)動(dòng)板發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)；旋轉(zhuǎn)裝置用于驅(qū)動(dòng)焊臺(tái)與旋轉(zhuǎn)臺(tái)發(fā)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)；焊臺(tái)所在平面與旋轉(zhuǎn)臺(tái)所在平面的夾角固定；升降支撐裝置用于支撐旋轉(zhuǎn)臺(tái)，包括至少一根用于調(diào)整旋轉(zhuǎn)臺(tái)與水平面的夾角的可伸縮支架。本發(fā)明的變位機(jī)，調(diào)整維度多，能顯著提高焊接機(jī)器人的焊接范圍及焊接質(zhì)量，相比于手工焊接，在保證了焊接品質(zhì)的同時(shí)，顯著提高了焊接效率；靈活性好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能焊接技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種基于焊接機(jī)器人的變位機(jī)，特別涉及一種用于減輕焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)負(fù)載的基于焊接機(jī)器人的變位機(jī)。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展、科技進(jìn)步以及工業(yè)現(xiàn)代化的推進(jìn)，我國的工業(yè)生產(chǎn)水平已經(jīng)有很大的提高，焊接機(jī)器人運(yùn)用得越來越多，對(duì)焊接品質(zhì)的要求也自然變得苛刻起來。為了達(dá)到優(yōu)良品質(zhì)，滿足位姿需求，則要求焊接機(jī)器人和焊接變位機(jī)共同配合。焊接變位機(jī)可以改變焊件位置和方向，待焊工件的初始位置通過它的回轉(zhuǎn)變位運(yùn)動(dòng)后，能夠讓焊縫運(yùn)動(dòng)到指定地方再進(jìn)行焊接操作。

焊接變位機(jī)是焊接生產(chǎn)機(jī)械自動(dòng)化中重要但薄弱的設(shè)備，既實(shí)用又可靠，應(yīng)用于自動(dòng)焊接機(jī)器人工作站，特別是在待焊翻轉(zhuǎn)困難并且焊縫較多的場合。與其他焊接輔助機(jī)械相比，它的智能化可以提高焊接的生產(chǎn)效率、改變傳統(tǒng)的手工作業(yè)條件并且能夠保證焊接品質(zhì)，具有不可替代的作用。待焊工件被固定在相應(yīng)的夾具上，一臺(tái)機(jī)器人實(shí)施獨(dú)立的焊接，這種由一臺(tái)機(jī)器人對(duì)固定工件實(shí)施焊接的工作平臺(tái)，叫做單焊接機(jī)器人工作站。這種工作站存在一些缺陷：處理外形復(fù)雜多樣的工件時(shí)，焊槍可能無法避開工件，與工件發(fā)生干涉；對(duì)于焊縫范圍超出機(jī)器人允許的區(qū)域可能無法處理，并且機(jī)器人在可達(dá)區(qū)域邊緣工作時(shí)，機(jī)器人的狀態(tài)性能可能下降；在焊接空間復(fù)雜多樣的曲線焊縫時(shí)，焊縫的各焊接位置上對(duì)應(yīng)的一些焊接工藝特性是變化的，對(duì)這些工藝要求，很難保證一致性。

因此，開發(fā)一種能夠滿足各種不同形狀及類型工件加工的基于焊接機(jī)器人的變位機(jī)極具現(xiàn)實(shí)意義。

發(fā)明專利內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)單焊接機(jī)器人工作站難以滿足各種不同形狀及類型工件加工需求的缺陷，提供一種適應(yīng)性好且能夠滿足各種不同形狀及類型工件加工的基于焊接機(jī)器人的變位機(jī)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種基于焊接機(jī)器人的變位機(jī)，包括由上至下依次連接的夾具裝置、夾具驅(qū)動(dòng)裝置、焊臺(tái)、旋轉(zhuǎn)裝置、旋轉(zhuǎn)臺(tái)及升降支撐裝置；

所述夾具裝置用于固定待焊工件；

所述夾具驅(qū)動(dòng)裝置包括夾具驅(qū)動(dòng)板和夾具驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述夾具驅(qū)動(dòng)板及夾具驅(qū)動(dòng)電機(jī)與夾具裝置連接，所述夾具驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)夾具裝置與夾具驅(qū)動(dòng)板發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

所述旋轉(zhuǎn)裝置用于驅(qū)動(dòng)焊臺(tái)與旋轉(zhuǎn)臺(tái)發(fā)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)；

所述焊臺(tái)所在平面與旋轉(zhuǎn)臺(tái)所在平面的夾角固定；

所述升降支撐裝置包括至少一根用于調(diào)整旋轉(zhuǎn)臺(tái)與水平面的夾角的可伸縮支架。

本發(fā)明的基于焊接機(jī)器人的變位機(jī)能夠在包括水平位置、水平旋轉(zhuǎn)及工作臺(tái)傾斜等在內(nèi)的多個(gè)維度上進(jìn)行變位，通過改變待焊工件的位置，能夠顯著提高焊接機(jī)器人對(duì)待焊工件的適應(yīng)性，還能顯著提高焊接的質(zhì)量，本發(fā)明的變位機(jī)相比于普通變位機(jī)，變位角度更多，能夠滿足各種不同形狀及類型工件加工。本發(fā)明的變位機(jī)與小型化焊接機(jī)器人配合能夠顯著提高焊接的質(zhì)量及適應(yīng)性。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案：