[發(fā)明專利]一種搬運(yùn)機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910320318.0
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN109941653A
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 肖玉輝
• 申請（專利權(quán)）人: 北京極智嘉科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發(fā)明公開了一種搬運(yùn)機(jī)器人，屬于倉儲機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明所提供的搬運(yùn)機(jī)器人包括移動底座、物架、支撐回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、伸縮組件和撥指。通過設(shè)置伸縮組件，利用伸縮組件能夠?qū)苤敢苿又链D(zhuǎn)移件的后方，撥指能夠勾住待轉(zhuǎn)移件并拖動待轉(zhuǎn)移件進(jìn)出物架，在拖動過程中搬運(yùn)機(jī)器人僅需克服待轉(zhuǎn)移件受到的摩擦力做功，從而在極大程度降低了搬運(yùn)機(jī)器人對自身剛度以及承載能力的要求。搬運(yùn)機(jī)器人通過設(shè)置支撐回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，對伸縮組件進(jìn)行回轉(zhuǎn)支撐，使伸縮組件能夠相對于支撐回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)發(fā)生轉(zhuǎn)動，從而能夠根據(jù)需求調(diào)整伸縮組件的位置，有利于實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人在窄貨道內(nèi)的靈活移動以及提高搬運(yùn)機(jī)器人的通用性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及倉儲機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)

智能倉儲是物料搬運(yùn)過程的一個環(huán)節(jié)，智能倉儲的應(yīng)用能夠保證貨物倉庫管理各個環(huán)節(jié)數(shù)據(jù)輸入的速度和準(zhǔn)確性，確保企業(yè)準(zhǔn)確地掌握庫存的真實(shí)數(shù)據(jù)。在智能倉儲領(lǐng)域，貨物的搬運(yùn)是最重要的環(huán)節(jié)，目前應(yīng)用較多的貨到人搬運(yùn)方式是利用搬運(yùn)機(jī)器人將整個貨架搬運(yùn)至目標(biāo)位置，再由揀選人員進(jìn)行挑選。但是該種搬運(yùn)整個貨架的方式，不僅對搬運(yùn)機(jī)器人的承載能力要求較高，且會造成機(jī)器人能量不必要的浪費(fèi)以及搬運(yùn)靈活性的下降。此外，對于重量較大的貨物來說，這種搬運(yùn)方式更是無法使用。

除了采用搬運(yùn)整個貨架的方式外，現(xiàn)有的搬運(yùn)方式中還包括利用搬運(yùn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)將目標(biāo)貨物從底部托舉或者兩側(cè)托舉起來轉(zhuǎn)移至搬運(yùn)機(jī)器人的承載機(jī)構(gòu)上，然后再整體移動搬運(yùn)至目標(biāo)位置。但是該種搬運(yùn)方法在將貨物由轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)移至承載機(jī)構(gòu)的過程中，需要轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)全程承受貨物的重力，對轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)的剛度要求較高，從而增加了該機(jī)構(gòu)的設(shè)計難度和制造成本。此外，由于貨架一般成排設(shè)置，相鄰貨架之間形成允許搬運(yùn)機(jī)器人行動的通道，該種托舉式的搬運(yùn)方式，需要搬運(yùn)機(jī)器人正對貨架才能實(shí)現(xiàn)托舉，因此貨架之間的寬度必須大于搬運(yùn)機(jī)器人主體的長度和托舉部分的長度之和，但是通道寬度過寬必然導(dǎo)致貨架擺放數(shù)量的減少，空間利用率的下降。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種搬運(yùn)機(jī)器人，該搬運(yùn)機(jī)器人通用性高、靈活性高，不僅適合用于窄貨道搬運(yùn)，且在轉(zhuǎn)移貨物時不需承載貨物的全部重量，對承載能力和剛度的要求較低。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種搬運(yùn)機(jī)器人，包括移動底座和物架，所述物架設(shè)置在所述移動底座上，還包括：

支撐回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述支撐回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述物架上；

伸縮組件，所述伸縮組件包括伸縮連接的下叉和上叉，所述下叉由所述支撐回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)支撐，所述上叉末端設(shè)置有撥指；

所述撥指被配置為能夠從待轉(zhuǎn)移件后方勾住所述待轉(zhuǎn)移件，并拖動所述待轉(zhuǎn)移件進(jìn)出所述物架。

作為優(yōu)選，所述搬運(yùn)機(jī)器人還包括：

升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述物架上，所述支撐回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述升降機(jī)構(gòu)上，所述升降機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動所述支撐回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)沿所述物架的高度方向往復(fù)移動。

作為優(yōu)選，所述物架內(nèi)沿高度方向間隔設(shè)置有多個置物板，所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述物架的側(cè)面上。

作為優(yōu)選，所述升降機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、第三皮帶、第二主動輪和第二從動輪，所述第二主動輪和所述第二從動輪沿所述物架的高度方向間隔設(shè)置在所述物架上，所述第三皮帶套設(shè)在所述第二主動輪和所述第二從動輪上，且所述第三皮帶與所述支撐回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定連接，所述升降電機(jī)與所述第二主動輪傳動連接。

作為優(yōu)選，所述搬運(yùn)機(jī)器人還包括：

導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括第三滑軌和第三滑塊，所述第三滑軌沿豎直方向設(shè)置在所述物架上，所述第三滑塊設(shè)置在所述支撐回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的側(cè)部，所述第三滑塊與所述第三滑軌滑動連接。