[發明專利]一種搬運機器人

在審

• 申請號: 201910320318.0
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN109941653A
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 肖玉輝
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種搬運機器人，包括移動底座(1)和物架(2)，所述物架(2)設置在所述移動底座(1)上，其特征在于，還包括：

支撐回轉機構(9)，所述支撐回轉機構(9)設置在所述物架(2)上；

伸縮組件(3)，所述伸縮組件(3)包括伸縮連接的下叉(31)和上叉(33)，所述下叉(31)由所述支撐回轉機構(9)回轉支撐，所述上叉(33)末端設置有撥指(34)；

所述撥指(34)被配置為能夠從待轉移件(4)后方勾住所述待轉移件(4)，并拖動所述待轉移件(4)進出所述物架(2)。

2.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述搬運機器人還包括：

升降機構(6)，所述升降機構(6)設置在所述物架(2)上，所述支撐回轉機構(9)設置在所述升降機構(6)上，所述升降機構(6)能夠驅動所述支撐回轉機構(9)沿所述物架(2)的高度方向往復移動。

3.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，

所述物架(2)內沿高度方向間隔設置有多個置物板(21)，所述升降機構(6)設置在所述物架(2)的側面上。

4.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，

所述升降機構(6)包括升降電機(61)、第三皮帶(63)、第二主動輪(62)和第二從動輪(64)，所述第二主動輪(62)和所述第二從動輪(64)沿所述物架(2)的高度方向間隔設置在所述物架(2)上，所述第三皮帶(63)套設在所述第二主動輪(62)和所述第二從動輪(64)上，且所述第三皮帶(63)與所述支撐回轉機構(9)固定連接，所述升降電機(61)與所述第二主動輪(62)傳動連接。

5.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，所述搬運機器人還包括：

導向機構(7)，所述導向機構(7)包括第三滑軌(71)和第三滑塊(72)，所述第三滑軌(71)沿豎直方向設置在所述物架(2)上，所述第三滑塊(72)設置在所述支撐回轉機構(9)的側部，所述第三滑塊(72)與所述第三滑軌(71)滑動連接。

6.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，

所述支撐回轉機構(9)包括支撐座、回轉體和回轉驅動件，所述支撐座設置在所述物架(2)上，所述回轉體轉動連接在所述支撐座上，所述下叉(31)與所述回轉體固定連接，所述回轉驅動件與所述回轉體傳動連接，用于驅動所述回轉體和所述伸縮組件(3)同步轉動。

7.根據權利要求6所述的搬運機器人，其特征在于，所述搬運機器人還包括：

承載托盤(8)，所述承載托盤(8)設置在所述下叉(31)和所述回轉體之間，所述承載托盤(8)上設置有導向槽(81)，所述伸縮組件(3)設置在所述導向槽(81)內。

8.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述伸縮組件(3)還包括：

中叉(32)，所述中叉(32)設置在所述下叉(31)和所述上叉(33)之間，所述下叉(31)、所述中叉(32)和所述上叉(33)依次滑動連接。

9.根據權利要求8所述的搬運機器人，其特征在于，所述搬運機器人還包括：

驅動機構，所述驅動機構包括驅動電機(37)和齒輪帶組件(38)，所述齒輪帶組件(38)包括第一主動輪、第一從動輪、齒輪帶和齒條(39)，所述第一主動輪與所述驅動電機(37)傳動連接，所述第一主動輪和所述第一從動輪沿所述下叉(31)的長度方向設置在所述下叉(31)上；

所述齒輪帶套設在所述第一主動輪和所述第一從動輪上，且在所述齒輪帶的外周面上設置有輪齒結構；

所述齒條(39)設置在所述中叉(32)上，并與所述輪齒結構嚙合。

10.根據權利要求9所述的搬運機器人，其特征在于，所述驅動機構還包括：

差速帶組件，所述差速帶組件包括滑輪和差速皮帶，所述中叉(32)上設置有滑輪槽，所述滑輪轉動連接在所述滑輪槽內，所述差速皮帶穿過所述滑輪槽并環繞所述滑輪設置，所述差速皮帶的一端與所述上叉(33)連接，另一端與所述下叉(31)連接。