[發明專利]一種貨物識別抓取方法、設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 201910318812.3
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN109956251A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 鄧耀桓;張浩;雒曹盼
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器人有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B65G47/90
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種貨物識別抓取方法，適用于貨物識別抓取設備，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

播種機器人通過貨物識別裝置對貨物進行識別，獲取貨物的形狀、大小、位置、朝向等信息；

根據識別的信息，生成抓取姿態，機械臂到達一個預抓取位置，對貨物進行抓取。

2.如權利要求1所述的貨物識別抓取方法，其特征在于，根據識別的信息，生成抓取姿態，包括：

根據獲取的貨物信息，分析出貨物被抓取表面、在播種箱的位置和朝向信息；

根據機械臂所使用的抓取執行器的表面大小，貼合貨物被抓取表面生成至少一個初步抓取姿態。

3.如權利要求2所述的貨物識別抓取方法，其特征在于，根據識別的信息，生成抓取姿態，機械臂到達一個預抓取位置，對貨物進行抓取，還包括：

對初步抓取姿態排序，距離抓取表面幾何中心點越近的抓取姿態越優先使用；

結合貨物的朝向、貨物在播種箱的位置，在已排序的初步抓取姿態上，生成至少一個最終抓取姿態；

根據最終抓取姿態，播種機器人機械臂對貨物進行抓取。

4.如權利要求3所述的貨物識別抓取方法，其特征在于，根據最終抓取姿態，播種機器人機械臂對貨物進行抓取，具體方式為：

在垂直于抓取面的一定距離處，設置預抓取姿態處；

從預抓取位置到預抓取姿態處，以及從預抓取姿態處到抓取點處，分段規劃多個抓取路徑。

5.如權利要求3所述的貨物識別抓取方法，其特征在于，結合貨物的朝向、貨物在播種箱的位置，在已排序的初步抓取姿態上，生成至少一個最終抓取姿態，具體方式為：

如果貨物底部與播種箱底部之間的夾角大于預設閥值，則不做改變直接使用已排序的初始抓取姿態；

如果貨物底部與播種箱底部之間的夾角大于預設閥值，且貨物靠近播種箱右壁，則根據初始抓取姿態，向左最大偏轉α度，其中，最大偏轉角α與機械臂所使用的抓取執行器的彈性長度和半徑相關；

如果貨物底部與播種箱底部之間的夾角大于預設閥值，且貨物靠近播種箱左壁，則根據初始抓取姿態，向右最大偏轉α度，其中，最大偏轉角α與機械臂所使用的抓取執行器的彈性長度和半徑相關。

6.如權利要求5所述的貨物識別抓取方法，其特征在于，根據初始抓取姿態，向左最大偏轉α度，或者向右最大偏轉α度過程中，每次偏轉的分辨率為β度，β的大小可以預先設置。

7.如權利要求5所述的貨物識別抓取方法，其特征在于，所述預設閥值是預先設置的銳角。

8.如權利要求1所述的貨物識別抓取方法，其特征在于，所述貨物識別裝置是視覺識別裝置、三維掃描儀、或者激光雷達。

9.一種貨物識別抓取設備，其特征在于，所述設備包括：存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至8中任一所述的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至8中任一項所述的步驟。