[發明專利]一種貨物識別抓取方法、設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 201910318812.3
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN109956251A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 鄧耀桓;張浩;雒曹盼
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器人有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B65G47/90
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

本發明公開了一種貨物識別抓取方法，適用于貨物識別抓取設備，所述方法包括播種機器人通過貨物識別裝置對貨物進行識別，獲取貨物的形狀、大小、位置、朝向等信息，根據識別的信息，生成抓取姿態，機械臂到達一個預抓取位置，對貨物進行抓取。采用本發明提供的貨物識別抓取方法，通過播種機器人對貨物智能識別、自動抓取，能夠高效而準確地實現對貨物的分揀，極大的減少了揀貨過程中的出錯率，并且能夠大大地提供工作效率。

技術領域

本發明涉及倉庫揀選作業技術領域，尤其涉及一種貨物識別抓取方法、設 別以及存儲介質。

背景技術

現有技術對倉庫貨物進行揀選，一般采用人工進行，具體過程是：倉庫管 理系統生成訂單，訂單上有貨架號、貨物型號、重量等信息，揀貨人員根據訂 單上的信息，步行或者駕駛叉車到指定貨架揀貨。在揀貨時，廣為應用的是摘 果式和播種式兩種揀貨方式，摘果是指針對每一個訂單，揀貨人員或設備巡回 于各個貨架，將所需要的貨物取出，其特點是每次只處理一份訂單，進行摘果 式揀選。播種是指將混合了多個訂單商品的貨物，重新分揀到對應的個人訂單。

當商品種類繁多，訂單數量龐大時，采用播種式揀貨方式，可以提高工作 效率，縮短揀貨時行走搬運的距離，增加單位時間的揀選數量。

但是，采用純人工播種的方式，容易產生人為出錯，而且工作效率也因人 而異。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種貨物識別抓取方法、設別以及存儲 介質,能夠極大提高工作效率以及減少出錯率。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案如下：

根據本發明的第一個方面，提供一種貨物識別抓取方法，適用于貨物識別 抓取設備，所述方法包括以下步驟：

播種機器人通過貨物識別裝置對貨物進行識別，獲取貨物的形狀、大小、 位置、朝向等信息；

根據識別的信息，生成抓取姿態，機械臂到達一個預抓取位置，對貨物進 行抓取。

根據本發明的第二個方面，提供一種貨物識別抓取設備，所述設備包括： 存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程 序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如第一個方面所述的步驟。

根據本發明的第三個方面，提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可 讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如 第一個方面所述的步驟。

本發明實施例的貨物識別抓取方法、設備以及存儲介質，通過播種機器人 對貨物智能識別、自動抓取，能夠高效而準確地實現對貨物的分揀，極大的減 少了揀貨過程中的出錯率，并且能夠大大地提供工作效率。

附圖說明

圖1為實現本發明的倉庫揀貨系統的整體工作區示意圖；

圖2A為實現本發明的倉庫揀貨系統的機器人處理區示意圖；

圖2B為實現本發明倉庫揀貨系統的機器人處理區實景圖；

圖3為貨物在播種箱位置示意圖；

圖4為本發明實施例提供的一種貨物識別抓取抓取方法的流程圖；

圖5為本發明實施例提供的一種貨物識別抓取抓取設備的示意圖。

本發明目的的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說 明。

具體實施方式

應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定 本發明。