[發(fā)明專利]根據(jù)動力參數(shù)自動調(diào)整速度的飛行器控制方法和飛行器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910317890.1
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN110053779A
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊炯;羅昆
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇榮耀天翃航空科技有限公司
• 主分類號: B64D31/00
• 分類號: B64D31/00
• 代理公司: 南京匯恒知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32282
• 代理人: 夏恒霞

本申請涉及飛行器控制方法及飛行器，其中方法包括：獲取飛行器當(dāng)前的動力參數(shù)，其中動力參數(shù)包括動力輸出值；根據(jù)動力參數(shù)和前述的載荷?動力參數(shù)函數(shù)關(guān)系確定載荷；根據(jù)載荷和前述的最大安全飛行速度?載荷函數(shù)關(guān)系確定最大安全飛行速度；根據(jù)最大安全飛行速度調(diào)整飛行器的飛行速度。一種飛行器，包括動力輸出控制設(shè)備，飛行器根據(jù)前述的方法，調(diào)整飛行器的飛行速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于飛行器控制領(lǐng)域，特別涉及一種根據(jù)動力參數(shù)自動調(diào)整飛行速度的飛行器控制方法和一種可以根據(jù)動力參數(shù)調(diào)整飛行速度的飛行器。

背景技術(shù)

在適合飛行器的一類應(yīng)用場景中，飛行器的載荷是在不斷發(fā)生變化的，比如運(yùn)輸和農(nóng)藥噴灑。在這類場景中，在作業(yè)初期，由于載荷較大飛行器的只能以較低速度飛行。而到了卸貨或者藥物噴灑一部分之后，載荷將會減少。此時，該飛行器是可以提高航速，進(jìn)而，提高作業(yè)效率的。

本申請發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的無人飛行器大多是從起飛到降落均使用同一個飛行速度進(jìn)行作業(yè)，該飛行速度一般為預(yù)設(shè)的飛行速度。在飛行器飛行過程中，目前也可以調(diào)整飛行速度，但是這種調(diào)整一般需要人工干預(yù)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的一個實施例提供了一種飛行器控制方法，包括以下步驟：獲取所述飛行器的多組負(fù)載動力參數(shù)，所述負(fù)載動力參數(shù)包括：所述飛行器負(fù)載不同載荷飛行情況下的動力輸出值以及對應(yīng)的所述不同載荷；根據(jù)所述多組負(fù)載動力參數(shù)確定所述飛行器的載荷-動力參數(shù)函數(shù)關(guān)系，其中，所述動力參數(shù)包括所述飛行器的動力輸出值，所述載荷-動力參數(shù)函數(shù)關(guān)系包括載荷-動力輸出值函數(shù)關(guān)系。

利用以上方法，可以相對簡單地得到載荷-動力參數(shù)函數(shù)關(guān)系。在飛行器處于飛行狀態(tài)時，可以通過獲取飛行器的當(dāng)前動力參數(shù)，并利用上述函數(shù)關(guān)系，確定飛行器的載荷，并根據(jù)載荷和上述函數(shù)關(guān)系確定該飛行器的最大安全飛行速度，進(jìn)而調(diào)整該飛行器的飛行速度，從而提高作業(yè)效率。

本申請的一個實施例提供了一種飛行器控制方法，包括以下步驟：獲取所述飛行器當(dāng)前的動力參數(shù)，其中所述動力參數(shù)包括動力輸出值；根據(jù)所述動力參數(shù)和前述的載荷-動力參數(shù)函數(shù)關(guān)系確定所述載荷；根據(jù)所述載荷和前述的最大安全飛行速度-載荷函數(shù)關(guān)系確定最大安全飛行速度；根據(jù)所述最大安全飛行速度調(diào)整所述飛行器的飛行速度。

在飛行器處于飛行狀態(tài)時，通過以上方法，可以根據(jù)該飛行器的動力參數(shù)確定該飛行器的載荷，從而確定該飛行器的最大安全飛行速度，進(jìn)而可以根據(jù)該最大安全飛行速度調(diào)整該飛行器的飛行速度。同時，由于該方法不依賴壓力傳感器等測量重力的傳感器，使得應(yīng)用該方法的飛行器結(jié)構(gòu)相對簡單，成本相對較低。

在利用無人飛行器噴灑農(nóng)藥等應(yīng)用環(huán)境中，隨著作業(yè)過程的進(jìn)行，該無人飛行器的載荷是在不斷減少的。在作業(yè)初期，由于載荷較重，該無人飛行器的只能以較低速度飛行。而隨著作業(yè)過程的不斷進(jìn)行，無人飛行器的載荷不斷降低，該無人飛行器則可以以較高的速度飛行。

在上述應(yīng)用環(huán)境中，無人飛行器可以利用上述方法，在飛行狀態(tài)下，自動地、實時地根據(jù)動力參數(shù)確定載荷，并根據(jù)載荷變化合理調(diào)整自身的飛行速度；當(dāng)發(fā)現(xiàn)載荷為零時，該飛行器也可以及時返航。從而提高了作業(yè)效率。

本申請?zhí)峁┮环N飛行器，包括動力輸出控制設(shè)備，所述飛行器利用前述的方法，根據(jù)動力輸出控制設(shè)備輸出的動力參數(shù)確定所述飛行器的載荷，根據(jù)所述載荷確定所述飛行器的最大安全飛行速度，并根據(jù)所述最大安全飛行速度調(diào)整所述飛行器的飛行速度。

利用以上飛行器，可以在飛行狀態(tài)下根據(jù)該飛行器的動力參數(shù)自動調(diào)整該飛行器的飛行速度。在利用無人飛行器噴灑農(nóng)藥的應(yīng)用環(huán)境下，采用該飛行器可以提高作業(yè)效率。

附圖說明

圖1為本申請所提供的一個實施例，飛行器控制方法1000的流程示意圖。