[發明專利]根據動力參數自動調整速度的飛行器控制方法和飛行器在審
| 申請號： | 201910317890.1 | 申請日： | 2019-04-19 |
| 公開（公告）號： | CN110053779A | 公開（公告）日： | 2019-07-26 |
| 發明（設計）人： | 楊炯;羅昆 | 申請（專利權）人： | 江蘇榮耀天翃航空科技有限公司 |
| 主分類號： | B64D31/00 | 分類號： | B64D31/00 |
| 代理公司： | 南京匯恒知識產權代理事務所(普通合伙) 32282 | 代理人： | 夏恒霞 |
| 地址： | 211200 江蘇省南京*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 飛行器 動力參數 飛行 飛行器控制 動力輸出控制 動力輸出 關系確定 函數關系 速度調整 載荷函數 安全 申請 | ||
1.一種飛行器控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
獲取所述飛行器的多組負載動力參數，所述負載動力參數包括：所述飛行器負載不同載荷飛行情況下的動力輸出值以及對應的所述不同載荷；
根據所述多組負載動力參數確定所述飛行器的載荷-動力參數函數關系，其中，所述動力參數包括所述飛行器的動力輸出值，所述載荷-動力參數函數關系包括載荷-動力輸出值函數關系；
根據所述載荷-動力參數函數關系控制所述飛行器的動力輸出。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述負載動力參數還包括：所述飛行器處于勻速水平飛行狀態或者懸停狀態的負載動力參數。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，
所述負載動力參數還包括：所述飛行器負載不同載荷飛行情況下的飛行速度；
所述動力參數還包括所述飛行器的飛行速度；
所述載荷-動力參數函數關系還包括所述飛行器的載荷-動力輸出值-飛行速度函數關系。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
所述負載動力參數還包括：所述飛行器負載不同載荷飛行情況下的最大安全飛行速度；
所述動力參數還包括所述飛行器的最大安全飛行速度；
所述載荷-動力參數函數關系還包括所述飛行器的最大安全飛行速度-載荷函數關系。
5.一種飛行器控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
獲取所述飛行器當前的動力參數，其中所述動力參數包括動力輸出值；
根據所述動力參數和權利要求1~3任一項所述的載荷-動力參數函數關系確定所述載荷；
根據所述載荷和權利要求4所述的最大安全飛行速度-載荷函數關系確定最大安全飛行速度；
根據所述最大安全飛行速度調整所述飛行器的飛行速度。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述動力參數還包括：所述飛行器處于勻速水平飛行狀態或者懸停狀態的動力參數。
7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述飛行器為電機驅動，由電池為所述電機供電，所述方法還包括以下步驟：
獲取所述電池兩端電壓；
其中，所述根據所述動力參數和載荷-動力參數函數關系確定所述載荷，包括：
根據所述電池兩端電壓和所述動力輸出值得到修正動力輸出值；
根據所述修正動力輸出值和所述載荷-動力參數函數關系得到所述載荷。
8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，動力參數還包括所述飛行器的飛行速度。
9.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述最大安全飛行速度調整所述飛行器的飛行速度，包括；
根據所述最大安全飛行速度和安全系數調整所述飛行器的飛行速度，其中所述安全系數為不大于1的正實數。
10.一種飛行器，其特征在于，包括動力輸出控制設備，所述飛行器利用權利要求5~9之一所述的方法，根據所述動力輸出控制設備輸出的動力參數確定所述飛行器的載荷，根據所述載荷確定所述飛行器的最大安全飛行速度，并根據所述最大安全飛行速度調整所述飛行器的飛行速度。
11.根據權利要求10所述的飛行器，其特征在于，所述飛行器為無人飛行器。
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