[發(fā)明專利]激光雷達(dá)傳感器及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910316963.5
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN110609301B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金慶麟;曹圣恩;金元謙;金榮信
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S7/481;G05D3/12
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 梁麗超

本發(fā)明提供了一種具有驅(qū)動(dòng)電機(jī)的激光雷達(dá)傳感器及其控制方法，在激光雷達(dá)傳感器中，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)的整體部分被覆蓋在掃描鏡的傾斜面下，所述掃描鏡具有開放的底面和A形截面。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸可以連接到背襯面的底部，所述背襯面形成在所述傾斜面的下方，磁體可以形成在一個(gè)或多個(gè)的所述背襯面和支承面的底部，所述支承面連接到所述掃描鏡的所述傾斜面，以及霍爾傳感器可以對應(yīng)于形成所述磁體的位置，而形成在所述激光雷達(dá)傳感器的底面上。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求于2018年6月14日提交的韓國申請10-2018-0067980的優(yōu)先權(quán)，其全部內(nèi)容通過引用并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種激光雷達(dá)(光檢測和測距)傳感器及其控制方法，更具體地，涉及一種通過改變包括旋轉(zhuǎn)鏡(或掃描鏡)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)單元的結(jié)構(gòu)，以使旋轉(zhuǎn)鏡旋轉(zhuǎn)，從而減小尺寸的激光雷達(dá)傳感器，并提供了一種適用于改變的驅(qū)動(dòng)單元結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)鏡的旋轉(zhuǎn)檢測方法及其控制方法。

背景技術(shù)

一般來說，激光雷達(dá)傳感器是指利用光來測量距離并感測對象的傳感器。激光雷達(dá)傳感器具有與雷達(dá)類似的原理。

雷達(dá)向外界發(fā)射電磁波，并接收電磁波，以檢查距離和方向，而激光雷達(dá)傳感器則發(fā)射脈沖激光。也就是說，由于激光雷達(dá)傳感器使用短波長激光，因此激光雷達(dá)傳感器能夠具有高精度和分辨率，從而以三維方式識(shí)別對象。

例如，激光雷達(dá)傳感器可以安裝在車輛保險(xiǎn)杠上，并且通過監(jiān)測車輛前/后區(qū)域來感測對象或結(jié)構(gòu)。作為參考，圖1示出了安裝在車輛前/后保險(xiǎn)杠上的激光雷達(dá)傳感器的視場(field?of?view，F(xiàn)OV)。

激光雷達(dá)傳感器通常安裝在前保險(xiǎn)杠上，需要暴露于外部。當(dāng)激光雷達(dá)傳感器安裝在諸如車身或玻璃的另一結(jié)構(gòu)中時(shí)，傳感器的感測性能可能會(huì)顯著下降。因此，激光雷達(dá)傳感器應(yīng)安裝在車輛外部。

作為參考，如圖2所示，激光雷達(dá)傳感器包括：發(fā)射激光的發(fā)射器、接收反射的激光的接收器，以及驅(qū)動(dòng)鏡旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器。此外，激光雷達(dá)傳感器包括用于保護(hù)傳感器免受外來物質(zhì)損害的蓋體。該蓋體上安裝有熱線(hot?wire)，該熱線用于去除附著在蓋體表面上的濕氣或雪。

然而，由于現(xiàn)有的激光雷達(dá)傳感器具有比附接到車輛的其他傳感器大得多的體積，因此當(dāng)多個(gè)激光雷達(dá)傳感器附接到自主車輛時(shí)，激光雷達(dá)傳感器的體積可能會(huì)成為負(fù)擔(dān)。因此，需要一種能夠縮小激光雷達(dá)傳感器的尺寸的技術(shù)。

本發(fā)明的現(xiàn)有技術(shù)在2018年1月9日公開的題為“激光雷達(dá)傳感器的光學(xué)系統(tǒng)”的韓國專利10-2018-0003238中披露。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施方式涉及一種激光雷達(dá)傳感器，通過改變包括旋轉(zhuǎn)鏡(或掃描鏡)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)單元的結(jié)構(gòu)，以使旋轉(zhuǎn)鏡旋轉(zhuǎn)，從而減小尺寸，并提供了一種適用于改變的驅(qū)動(dòng)單元結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)鏡的旋轉(zhuǎn)檢測方法及其控制方法。

在一個(gè)實(shí)施方式中，提供了一種具有驅(qū)動(dòng)電機(jī)的激光雷達(dá)傳感器，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)的整體部分被覆蓋在掃描鏡的傾斜面下，所述掃描鏡具有開放的底面和A形截面。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸可以連接到背襯面的底部，所述背襯面形成在所述傾斜面的下方，磁體可以形成在一個(gè)或多個(gè)的所述背襯面和支承面的底部，所述支承面連接到所述掃描鏡的所述傾斜面，以及霍爾傳感器可以對應(yīng)于形成所述磁體的位置，而形成在所述激光雷達(dá)傳感器的底面上。

所述掃描鏡的所述傾斜面可以相對于所述激光雷達(dá)傳感器的底面傾斜，所述背襯面的一側(cè)可以水平地連接到所述傾斜面的底部，所述支承面能夠以指定的角度連接到所述傾斜面的頂部和所述背襯面的另一側(cè)，并且所述傾斜面、所述背襯面以及所述支承面可以形成所述A形截面。

所述背襯面可以形成在以下高度處：反映包括所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主體高度和所述旋轉(zhuǎn)軸長度的高度的高度處。