[發明專利]激光雷達傳感器及其控制方法

有效

• 申請號: 201910316963.5
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN110609301B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 金慶麟;曹圣恩;金元謙;金榮信
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S7/481;G05D3/12
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 梁麗超

1.一種具有驅動電機的激光雷達傳感器，該驅動電機的整體部分被覆蓋在掃描鏡的傾斜面下，所述掃描鏡具有開放的底面和A形截面，其中，所述驅動電機的旋轉軸連接到背襯面的底部，所述背襯面形成在所述傾斜面的下方，

磁體形成在一個或多個的所述背襯面和支承面的底部，所述支承面連接到所述掃描鏡的所述傾斜面，以及

霍爾傳感器對應于形成所述磁體的位置，而形成在所述激光雷達傳感器的底面上。

2.根據權利要求1所述的激光雷達傳感器，其中，所述掃描鏡的所述傾斜面相對于所述激光雷達傳感器的底面傾斜，

所述背襯面的一側水平地連接到所述傾斜面的底部，

所述支承面以指定的角度連接到所述傾斜面的頂部和所述背襯面的另一側，并且

所述傾斜面、所述背襯面以及所述支承面形成所述A形截面。

3.根據權利要求2所述的激光雷達傳感器，其中，所述背襯面形成在以下高度處：反映包括所述驅動電機的主體高度和所述旋轉軸的高度的高度處。

4.根據權利要求3所述的激光雷達傳感器，其中，所述背襯面形成在對應于距所述激光雷達傳感器的底面指定間隙的高度處，所述指定間隙使得當所述驅動電機連接到所述背襯面時，所述掃描鏡的開放的底面不與所述激光雷達傳感器的底面接觸，所述激光雷達傳感器的底面附接有所述驅動電機。

5.根據權利要求1所述的激光雷達傳感器，還包括：

電機驅動單元，被配置為以指定速度使連接到所述驅動電機的所述掃描鏡進行旋轉；以及

控制單元，被配置為基于來自附接所述磁體的參考位置的旋轉速度和時間，來計算旋轉所述驅動電機或所述掃描鏡的角度，并且基于所計算的角度通過對掃描區域和非掃描區域之間進行區分，來控制激光的輸出。

6.根據權利要求5所述的激光雷達傳感器，其中，當所述計算的角度對應于所述掃描區域時，所述控制單元通過輸出激光掃描信號來掃描所述激光雷達傳感器前方的對象，并且當所述計算的角度對應于所述非掃描區域時，不輸出所述激光掃描信號。

7.一種激光雷達傳感器的控制方法，包括以下步驟：

通過所述激光雷達傳感器的控制單元，來檢測指示掃描鏡的參考位置的感測信號；

當檢測到所述感測信號時，通過所述控制單元將當前位置信息重置為所述參考位置；

通過所述控制單元以指定速度使所述掃描鏡進行旋轉，同時執行激光掃描；

通過所述控制單元基于來自所述參考位置的旋轉速度和時間，來計算所述掃描鏡旋轉的角度；

通過所述控制單元檢查所計算的角度是否已經成為指定的掃描角度；

通過所述控制單元在以所述指定速度使所述掃描鏡進行旋轉的同時，連續地執行激光掃描和掃描角度的計算，直到所述計算的角度變為所述指定的掃描角度；以及

通過所述控制單元基于所述計算的掃描角度，在掃描區域中執行激光掃描并且結束在非掃描區域中的激光掃描。

8.根據權利要求7所述的控制方法，其中，所述感測信號包括：當霍爾傳感器感測到在所述掃描鏡底部的一面處形成磁體時而獲取的信號。

9.根據權利要求7所述的控制方法，其中，將所述參考位置設置為所述掃描區域的開始位置，

其中，當檢測到指示所述參考位置的所述感測信號時，所述控制單元立即開始進行激光掃描。

10.根據權利要求7所述的控制方法，其中，將所述參考位置設置為與所述掃描區域的開始位置不同的位置，

其中，當檢測到指示所述參考位置的所述感測信號時，所述控制單元從所述參考位置計算所述掃描區域的開始位置，并且在所計算的掃描區域的開始位置處開始進行激光掃描。

11.根據權利要求7所述的控制方法，其中，所述指定的掃描角度包括：一個或多個的對應于所述掃描區域的開始位置的角度以及對應于所述掃描區域的結束位置的角度。