[發明專利]用于對自動駕駛機動車輛的部件進行XiL測試的系統

在審

• 申請號: 201910316457.6
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN110389575A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 弗雷德里克·斯蒂芬;阿蘭·瑪麗·羅杰·謝瓦利爾;邁克爾·馬爾拜;埃萬蓋洛斯·比特薩尼斯;圖爾加伊·伊斯克·阿朗德
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰

本發明涉及一種用于對自動駕駛機動車輛的部件進行XiL測試的系統(2)，該系統至少包括平臺接口模塊(8)，其中平臺接口模塊(8)設計用于在多個XiL平臺上執行測試。

技術領域

本發明涉及一種用于對自動駕駛機動車輛的部件進行XiL測試的系統。

背景技術

自動駕駛機動車輛(有時也稱為自主陸地車輛)是可以在沒有人類駕駛員干預的情況下駕駛、轉向和停放的機動車輛(高度自動駕駛或自主駕駛)。如果駕駛員不需要手動控制，則也使用術語機器人車輛。駕駛員座位可能無人占用；可能沒有方向盤、制動踏板和加速踏板。

自動駕駛機動車輛可借助各種傳感器檢測其周圍環境，并根據獲得的信息確定其位置和其他道路使用者的位置，通過與導航軟件通信朝向目的地行駛，并避免沿途的碰撞。

智能移動解決方案和自動駕駛功能的出現在測試這種系統時帶來了新的挑戰。物理原型制作和/或徹底的實際測試驅動極具挑戰性。因此，在過去幾年中開發了虛擬工程的新技術。

測試這種系統的一個重要要求是提供X在環(X-in-the-loop)框架，該框架能夠在實際原型上使用實際ECU(電子控制單元)在各種平臺(如MiL、SiL、HiL、DiL)上測試開發的軟件。

ECU或嵌入式控制單元應理解為意指電子模塊，其被設計為例如使用控制或調節策略來控制或管理諸如機動車輛的部件的其他部件。

通常，在測試中使用至少一個包括待測試的軟件的ECU，以及模擬系統行為的模型。可以以各種組合測試模型和ECU。例如，在MiL中，ECU可以在Simulink(仿真軟件)中運行，并且模型可以在Simulink或CarSim中運行；在SiL中，可以為PC(個人電腦)編譯ECU，并且可以為PC編譯模型；在HiL中，ECU可以在實際的ECU上運行，并且模型可以在實時機器(例如，dSPACE、Concurrent)上運行。在項目生命周期中，必須由不同地點和不同平臺上的不同團隊測試相同的控制軟件。然而，測試規范不能同時使用，因為不同的團隊使用具有不同名稱的不同模型，并且可能使用不同的平臺。此外，隨著自動駕駛功能的出現，必須測試新的、復雜的場景和應用案例，而傳統的測試工具并不總是支持這些案例。

因此，需要證明可以簡化執行這些測試的方法。

發明內容

本發明的目的是通過一種用于對自動駕駛機動車輛的部件進行XiL測試的系統來實現的，該系統至少包括平臺接口模塊，其中平臺接口模塊設計用于在多個XiL平臺上進行測試。

換句話說，平臺接口模塊使得可以在SiL、MiL、HiL或DiL平臺上執行相同的測試(或相同的模擬)，而無需重新定義測試(或模擬)。因此，可以在一個平臺上執行各種測試，從而簡化了這些測試的執行。

根據一個實施例，多個XiL平臺至少包括SiL和/或MiL和/或HiL和/或DiL平臺。

因此，XiL測試可以是MiL(模型在環，Model-in-the-Loop)、SiL(軟件在環，Software-in-the-Loop)、HiL(硬件在環，Hardware-in the-Loop)和/或DiL(驅動在環，Driver-in-the-Loop)。MiL包括用于受控系統和ECU的模型的構造，以及具有用于行為模擬的控制策略的控制邏輯；SiL包括以ECU的目標語言創建模型，用于軟件開發期間的自動測試；HiL指的是嵌入式系統(例如，實際電子ECU或實際機電部件、硬件)通過其輸入端和輸出端連接到匹配對應物的方法；以及DiL應理解為在DiL仿真環境中將HiL仿真與驅動模擬器相結合。

根據另一實施例，SiL軟件代理和HiL軟件代理共享相同的軟件代理。軟件代理應理解為意指能夠具有某些獨立且固有的動態(自主)行為的計算機程序。這意味著，取決于各種狀態(情形)，特定處理操作在沒有外部提供啟動信號，或者在操作期間沒有發生外部控制干預的情況下運行。因此，可以減少所需軟件代理的數量。