[發明專利]一種獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的方法

在審

• 申請號: 201910315981.1
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN110118571A
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 沈欣煒
• 申請（專利權）人: 蕪湖智久機器人有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 蕪湖眾匯知識產權代理事務所(普通合伙) 34128
• 代理人: 曹宏筠

一種獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的方法，包括：獲取移動設備的位置信息和姿態信息；根據移動設備的位置信息計算第一角度參數，根據移動設備的姿態信息計算第二角度參數；根據第一角度參數和第二角度參數計算安裝角度誤差。本發明所述方法不依賴于物理參考物，直接讀取移動設備的位置信息和姿態信息，通過簡單的公式計算得出移動設備實際行駛方向與激光傳感器的安裝偏角，降低了對激光傳感器機械安裝的要求；通過算法修正后的激光傳感器的安裝偏角可以有效提高定位的準確性；并且能夠更加有助于移動設備在場景中的應用和活動，提高與其他需要協同合作的設備對接的精確性。

技術領域

本發明涉及自動導引技術領域，尤其涉及一種獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的方法。

背景技術

基于激光傳感器定位與導航的AGV(Autonomous Guided Vehicle)是通過位于AGV上安裝的激光傳感器來對環境進行掃描并結合其他的傳感器實現對AGV的定位。在獲取AGV的準確位置后，結合目標控制點的位置進行路徑規劃，并在運行過程中同時更新AGV的位置。因此在運動控制中，激光傳感器相當于人的眼睛，在安裝過程中的任何微小的差異都會影響定位的準確性并造成最終精度的差異性。

激光傳感器通過機械方式安裝在AGV上，由于機械安裝的局限性，存在一個安裝偏角，即激光傳感器0度方向與車身0度方向的夾角（理想情況下，激光傳感器方向與車身方向保持一致）。當激光傳感器安裝偏角達到2度時，在AGV行駛速度3m/s，激光更新時間100ms的情況下，由安裝偏角帶來的橫向偏差為：

由此可見，當存在較大的激光安裝偏角時，實際車身位置與激光傳感器讀取位置有較大的誤差，會給運動控制帶來較大的影響，甚至在某些精度要求高的特定場景會影響其安全性。如何快速精確地在AGV運行場地下有效地對激光傳感器安裝偏角進行標定，并對其在算法中進行補償，是本專利要解決的問題。

可以理解的是，激光傳感器也可以安裝在其他移動設備上，且同樣需要對激光傳感器的安裝角度誤差進行計算，得到準確的安裝角度誤差才能夠更好的控制移動設備的運動。

發明內容

本發明的目的在于提供一種獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的方法、裝置和計算機可讀存儲介質，以解決現有技術中的激光傳感器安裝角度誤差對移動設備的影響問題；

本發明的另一目的在于提供一種安裝有激光傳感器的移動設備的姿態補償方法、裝置和計算機可讀存儲介質，以對移動設備的姿態進行補償，進而能夠更好的進行移動設備的運動控制。

如上構思，本發明所采用的技術方案是：

一種獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的方法，包括：

獲取移動設備的位置信息和姿態信息；

根據移動設備的位置信息計算第一角度參數，根據移動設備的姿態信息計算第二角度參數；

根據第一角度參數和第二角度參數計算安裝角度誤差。

進一步地，所述移動設備的位置信息基于所述激光傳感器確定。

進一步地，獲取所述移動設備的至少兩個位置信息。

進一步地，相鄰所述兩個位置之間的距離大于或等于3米。

進一步地，相鄰所述兩個位置之間的距離大于6米。

另一方面，提供了一種獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的裝置，包括：

信息獲取模塊，所述信息獲取裝置獲取移動設備的位置信息和姿態信息；