[發明專利]一種獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的方法在審
| 申請號： | 201910315981.1 | 申請日： | 2019-04-19 |
| 公開（公告）號： | CN110118571A | 公開（公告）日： | 2019-08-13 |
| 發明（設計）人： | 沈欣煒 | 申請（專利權）人： | 蕪湖智久機器人有限公司 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 蕪湖眾匯知識產權代理事務所(普通合伙) 34128 | 代理人： | 曹宏筠 |
| 地址： | 241000 安徽省蕪湖市蕪*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 移動設備 激光傳感器 角度參數 安裝角度誤差 姿態信息 安裝偏角 位置信息計算 公式計算 機械安裝 設備對接 算法修正 行駛方向 直接讀取 參考物 協同 場景 應用 合作 | ||
1.一種獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的方法，其特征在于，包括：
獲取移動設備的位置信息和姿態信息；
根據移動設備的位置信息計算第一角度參數，根據移動設備的姿態信息計算第二角度參數；
根據第一角度參數和第二角度參數計算安裝角度誤差。
2.如權利要求1所述的獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的方法，其特征在于，所述移動設備的位置信息基于所述激光傳感器確定。
3.如權利要求2所述的獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的方法，其特征在于，獲取所述移動設備的至少兩個位置信息。
4.如權利要求3所述的獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的方法，其特征在于，相鄰所述兩個位置之間的距離大于或等于3米。
5.如權利要求4所述的獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的方法，其特征在于，相鄰所述兩個位置之間的距離大于6米。
6.一種獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的裝置，其特征在于，包括：
信息獲取模塊，所述信息獲取裝置獲取移動設備的位置信息和姿態信息；
計算模塊，所述計算模塊根據移動設備的位置信息計算第一角度參數，根據移動設備的姿態信息計算第二角度參數；并且，根據第一角度參數和第二角度參數計算安裝角度誤差。
7.一種計算機可讀存儲介質，包括處理器，其特征在于，當所述處理器讀取所述計算機可讀存儲介質時，執行如權利要求1-5任一項所述的獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的方法。
8.一種安裝有激光傳感器的移動設備的姿態補償方法，其特征在于，包括如權利要求1-5任一項所述的獲取移動設備上的激光傳感器的安裝角度誤差的方法，以及將所述安裝角度誤差補償至所述移動設備的姿態信息。
9.一種安裝有激光傳感器的移動設備的姿態補償裝置，其特征在于，包括：
姿態獲取模塊，所述姿態獲取模塊獲取所述移動設備的姿態；
誤差獲取模塊，所述誤差獲取模塊獲取所述安裝角度誤差；
補償模塊，所述補償模塊連接所述姿態獲取模塊和所述誤差獲取模塊，根據所述安裝角度補償對所述姿態信息進行補償。
10.一種計算機可讀存儲介質，包括處理器，其特征在于，當所述處理器讀取所述計算機可讀存儲介質時，執行如權利要求8所述的安裝有激光傳感器的移動設備的姿態補償方法。
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