[發(fā)明專利]基于輪胎狀態(tài)信息的車輛安全控制方法及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910315787.3
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN110001657B
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周開偉;周海忠;李國蓮;周麗莎
• 申請（專利權(quán)）人: 中睿宏智汽車技術(shù)（深圳）有限公司
• 主分類號: B60W40/12
• 分類號: B60W40/12
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

本發(fā)明公開了一種基于輪胎狀態(tài)信息的車輛安全控制方法及車輛，該方法包括：根據(jù)輪胎在不同路況時(shí)的附著系數(shù)和滑移率之間的附著滑移曲線及滑移斜率確定參考直線；根據(jù)輪胎當(dāng)前的滑移斜率及輪胎狀態(tài)信息計(jì)算附著系數(shù)，并將所述附著系數(shù)及所述滑移斜率作為數(shù)據(jù)點(diǎn)的坐標(biāo)；在所述參考直線上選取預(yù)定數(shù)量參考點(diǎn)，計(jì)算各參考點(diǎn)和所述數(shù)據(jù)點(diǎn)之間的相似度；根據(jù)所述各參考點(diǎn)和所述數(shù)據(jù)點(diǎn)之間的相似度計(jì)算該數(shù)據(jù)點(diǎn)對應(yīng)的最大附著系數(shù)，以將所述最大附著系數(shù)作為控制參數(shù)對車輛進(jìn)行控制。本發(fā)明技術(shù)方案通過實(shí)時(shí)精準(zhǔn)的計(jì)算車輛中各輪胎的最大附著系數(shù)，以得到最大的有效制動(dòng)力或有效的驅(qū)動(dòng)力，提高車輛行駛安全性，減少車輛能量消耗。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛安全技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種基于輪胎狀態(tài)信息的車輛安全控制方法及車輛。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有的車輛主動(dòng)安全領(lǐng)域中，主要通過經(jīng)驗(yàn)值估計(jì)法或者通過多種傳感器來對車輛行駛過程中的各種參數(shù)信息進(jìn)行采集(例如通過方向盤轉(zhuǎn)角傳感器及各車輪轉(zhuǎn)速傳感器識(shí)別駕駛員的行駛方向，通過橫擺角速度傳感器識(shí)別車輛繞垂直于地面軸線方向的旋轉(zhuǎn)角度及側(cè)向加速度傳感器識(shí)別車輛實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向等)，然后通過采集的多種復(fù)雜的參數(shù)信息計(jì)算滑移率和附著系數(shù)等參數(shù)，通過計(jì)算得到的各參數(shù)有選擇的制動(dòng)或驅(qū)動(dòng)車輛來提高車輛行駛穩(wěn)定性能。

然而，采用上述傳感器以及運(yùn)用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或者滑膜變結(jié)構(gòu)等附著系數(shù)觀測方法，由于車輛行駛道路狀況極其復(fù)雜，各種傳感器時(shí)刻處于動(dòng)態(tài)變化之中，不僅存在較大的本底噪聲和各種干擾，而且對輪胎豎直方向的載荷(如制動(dòng)時(shí)，車輛重心前移，與靜態(tài)時(shí)的重心偏差比較大)，以及車輛行駛過程中風(fēng)阻等時(shí)變參數(shù)無法實(shí)時(shí)獲取，其得到的滑移率和附著系數(shù)等參數(shù)不僅誤差大，而且算法復(fù)雜、魯棒性和實(shí)時(shí)性不好；使用“最佳滑移率”經(jīng)驗(yàn)值估計(jì)法，車輛對附著系數(shù)的利用率又不能總是處于最佳狀態(tài)，車輛就有可能發(fā)生抱死(制動(dòng)情況下)或者打滑(驅(qū)動(dòng)情況下)，甚至導(dǎo)致車輛失穩(wěn)。同時(shí)，在傳感器性能改變或者發(fā)生故障時(shí)，難以被及時(shí)發(fā)現(xiàn)和偵測到，無疑將對車輛行駛過程帶來嚴(yán)重的安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，本發(fā)明提供了一種基于輪胎狀態(tài)信息的車輛安全控制方法及車輛，以解決現(xiàn)有技術(shù)的不足。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，提供一種基于輪胎狀態(tài)信息的車輛安全控制方法，包括：

根據(jù)輪胎在不同路況時(shí)的附著系數(shù)和滑移率之間的附著滑移曲線及滑移斜率確定參考直線；

根據(jù)輪胎當(dāng)前的滑移率及輪胎狀態(tài)信息計(jì)算附著系數(shù)，并將所述附著系數(shù)及所述滑移率作為數(shù)據(jù)點(diǎn)的坐標(biāo)；

在所述參考直線上選取預(yù)定數(shù)量參考點(diǎn)，計(jì)算各參考點(diǎn)和所述數(shù)據(jù)點(diǎn)之間的相似度；

根據(jù)所述各參考點(diǎn)和所述數(shù)據(jù)點(diǎn)之間的相似度計(jì)算該數(shù)據(jù)點(diǎn)對應(yīng)的最大附著系數(shù)，以將所述最大附著系數(shù)作為控制參數(shù)對車輛進(jìn)行控制。

在上述的基于輪胎狀態(tài)信息的車輛安全控制方法中，所述“根據(jù)輪胎在不同路況時(shí)的附著系數(shù)和滑移率之間的附著滑移曲線及滑移斜率確定參考直線”包括：

根據(jù)所述滑移率確定滑移斜率；

在所述滑移斜率滿足預(yù)定條件時(shí)，根據(jù)所述不同路況的附著滑移曲線的重合部分曲線確定所述參考直線。

在上述的基于輪胎狀態(tài)信息的車輛安全控制方法中，在確定所述參考直線的同時(shí)，還確定該參考直線的兩端點(diǎn)，該方法還包括：

根據(jù)該參考直線的兩端點(diǎn)的坐標(biāo)確定附著系數(shù)的縱向安全區(qū)間，并根據(jù)車輛安全程度將所述縱向安全區(qū)間分為不同風(fēng)險(xiǎn)等級，在各風(fēng)險(xiǎn)等級提示用戶或者根據(jù)所述最大附著系數(shù)對車輛進(jìn)行相應(yīng)控制。

在上述的基于輪胎狀態(tài)信息的車輛安全控制方法中，所述輪胎狀態(tài)信息通過以下方式獲取：

獲取車輛中每一輪胎的原始輪速脈沖信號；