[發明專利]基于輪胎狀態信息的車輛安全控制方法及車輛

有效

• 申請號: 201910315787.3
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN110001657B
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 周開偉;周海忠;李國蓮;周麗莎
• 申請（專利權）人: 中睿宏智汽車技術（深圳）有限公司
• 主分類號: B60W40/12
• 分類號: B60W40/12
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

1.一種基于輪胎狀態信息的車輛安全控制方法，其特征在于，包括：

根據輪胎在不同路況時的附著系數和滑移率之間的附著滑移曲線及滑移斜率確定參考直線及該參考直線的上拐點；

根據輪胎當前的滑移率及輪胎狀態信息計算附著系數，并將所述附著系數及所述滑移率作為數據點的坐標；

在所述參考直線上選取預定數量參考點，計算各參考點和所述數據點之間的相似度；

根據所述各參考點和所述數據點之間的相似度和/或該參考直線的上拐點確定該數據點對應的最大附著系數，以將所述最大附著系數作為控制參數對車輛進行控制；

其中，在所述根據輪胎當前的滑移率及輪胎狀態信息計算附著系數之前，包括：

通過在不同工況條件下對車輛全工況范圍進行學習，然后將相應輪速脈沖數據進行擬合以得到輪速脈沖數據和輪胎狀態信息之間的對應關系，所述對應關系用于根據獲取當前的輪速脈沖數據確定對應的輪胎狀態信息。

2.根據權利要求1所述的基于輪胎狀態信息的車輛安全控制方法，其特征在于，所述“根據輪胎在不同路況時的附著系數和滑移率之間的附著滑移曲線及滑移斜率確定參考直線”包括：

根據所述滑移率確定滑移斜率；

在所述滑移斜率滿足預定條件時，根據所述不同路況的附著滑移曲線的重合部分曲線確定所述參考直線。

3.根據權利要求2所述的基于輪胎狀態信息的車輛安全控制方法，其特征在于，在確定所述參考直線的同時，還確定該參考直線的兩端點，該方法還包括：

根據該參考直線的兩端點的坐標確定附著系數的縱向安全區間，并根據車輛安全程度將所述縱向安全區間分為不同風險等級，在各風險等級提示用戶或者根據所述最大附著系數對車輛進行相應控制。

4.根據權利要求1所述的基于輪胎狀態信息的車輛安全控制方法，其特征在于，所述輪胎狀態信息通過以下方式獲取：

獲取車輛中每一輪胎的原始輪速脈沖信號；

通過預設規則對所述原始輪速脈沖信號進行修訂或者重構得到輪速脈沖數據；

根據預先學習的對應關系確定所述輪速脈沖數據對應的所述輪胎狀態信息。

5.根據權利要求4所述的基于輪胎狀態信息的車輛安全控制方法，其特征在于，所述輪胎狀態信息包括載荷信息；

所述“根據輪胎當前的滑移率及輪胎狀態信息計算附著系數”包括：

根據所述輪速脈沖數據計算所述滑移率；

根據所述滑移率及所述載荷信息計算所述附著系數。

6.根據權利要求5所述的基于輪胎狀態信息的車輛安全控制方法，其特征在于，所述控制參數還包括車輛的實際行駛軌跡和期望軌跡之間的意圖偏差，所述意圖偏差通過以下方式進行確定：

在預定監測周期內，計算所述原始輪速脈沖信號與所述輪速脈沖數據之間的差值，將所述差值作為所述意圖偏差。

7.根據權利要求6所述的基于輪胎狀態信息的車輛安全控制方法，其特征在于，所述控制參數還包括車輛的重心偏離程度，所述重心偏離程度通過以下方式進行確定：

計量車輛中輪胎的輪距；

根據所述載荷信息及所述輪距計算車輛的重心坐標；

根據所述重心坐標與預定的安全閾值確定所述車輛的重心偏離程度。

8.根據權利要求7所述的基于輪胎狀態信息的車輛安全控制方法，其特征在于，通過控制參數對車輛進行控制包括：

判斷當前時刻的所述控制參數是否超出預設安全范圍；

若所述控制參數超出所述預設安全范圍，根據當前時刻的所述控制參數對車輛的行使狀態及變化趨勢進行調整，并重新計算所述車輛在調整后的所述控制參數，其中，所述調整包括根據所述意圖偏差調整車輛的實際行使軌跡和/或根據所述重心偏離程度調整車輛的重心坐標和/或根據所述最大附著系數調整所述車輛的制動力或者驅動力；

若調整后的所述控制參數仍超出所述預設安全范圍，根據該調整后的所述控制參數在下一時刻對所述車輛的行使狀態及變化趨勢繼續進行調整，重復執行上述步驟直至最后一次調整后的控制參數不超出所述預設安全范圍。