[發明專利]用于載料托盤的拆垛裝置及控制方法

在審

• 申請號: 201910314019.6
• 申請日: 2019-04-18
• 公開（公告）號: CN110143388A
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 倪紅軍;卓露;李志揚;汪興興;朱昱;黃明宇;周一丹;廖萍;呂帥帥;倪威;金宇陽
• 申請（專利權）人: 南通大學
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G59/02;B65G47/82
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 劉進

本申請公開了一種用于載料托盤的拆垛裝置及控制方法，包括平行設置的第一安裝板和第二安裝板，第二安裝板上安裝有托架和與托架相連的升降機構，每個升降機構包括豎直設置的至少一根絲桿，托架上設有與絲桿螺旋配合的內螺紋；第一安裝板下方對稱設有提升機構，夾持機構可移動連接在提升機構上，提升機構設置在托架正上方；第一安裝板下方還安裝有推送機構，推送機構行程終點位置處還安裝有運輸機構，運輸機構包括沿載料托盤推送方向轉動設置的多根輥子根據本申請實施例提供的技術方案，通過設置推送機構和運輸機構，無需工作人員的參與，即可將載料托盤推送至預定的位置，提高了工作效率的同時減少了操作人員的危險性。

技術領域

本公開一般涉及生產加工技術領域，尤其涉及用于載料托盤的拆垛裝置及控制方法。

背景技術

在倉儲系統中，為提高存儲容量，減少物流搬運量，物料都以托盤為載體碼垛后形成實托盤存放在立體庫的貨架內。立體庫采用多層橫梁式貨架配合拆垛機作業的方式，僅僅實現了物料的倉儲功能。當物料需要拆垛出庫時，需要通過拆垛機將實托盤搬運出庫，通過大量的輸送設備輸送至貨架外進行拆垛后形成單件物料進入備貨系統。目前，生物面膜行業碼垛前的托盤準備工作均由人工搬運和擺放，裝有生物膜液的大型載料托盤重量較大，人工安放容易造成傾斜導致生物膜液泄漏情況，且在大量的高體力勞動下伴隨著更多的工傷事故和安全隱患，為了降低作業工人的勞動強度和作業風險，減少勞動力、減輕勞動強度、提高作業效率是我國輕工業產品發展實際需要。現有技術中，托盤的堆疊主要為機器手上料或者拆垛機堆上料，前者為利用機器手抓取零部件，然后擺放在生產線上的指定位置，機械手制作及維修成本均高，需要設定其工作路徑，控制方法復雜；后者為通過拆垛機用吊具將托盤移動到生產線上的指定位置，存在的問題是：拆垛機的移動范圍較大，無法快速、精確的移動至固定的待取點，并且拆垛機并非處于固定狀態，容易在難疊過程中出現位移，使堆疊的物體對準度較差，嚴重者無法正常的堆疊，進而影響加工效率。

發明內容

鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種用于載料托盤的拆垛裝置及控制方法。

第一方面，提供一種用于載料托盤的拆垛裝置，包括平行設置的第一安裝板和第二安裝板，

所述第二安裝板上安裝有托架和與所述托架相連的升降機構，每個所述升降機構包括豎直設置的至少一根絲桿，所述托架上設有與所述絲桿螺旋配合的內螺紋；

所述第一安裝板下方設有可豎直移動的夾持機構，所述夾持機構包括對稱設置的槽輪，所述槽輪水平方向的軸線相互平行，所述第一安裝板下方對稱設有提升機構，所述夾持機構可移動連接在所述提升機構上，所述提升機構設置在所述托架正上方；

所述第一安裝板下方還安裝有推送機構，所述推送機構行程終點位置處還安裝有運輸機構，所述運輸機構包括沿載料托盤推送方向轉動設置的多根輥子。

第二方面，提供一種上述用于載料托盤的拆垛裝置的控制方法，包括步驟：

S1：所述托架上安置有堆疊好的載料托盤，升降機構帶動所述托架和載料托盤從初始位置沿絲桿上升，直至頂層載料托盤到達第一位置，所述第一位置為所述第一安裝板正下方與所述運輸機構平行的位置，

S2：所述提升機構和所述夾持機構分別經初始位置運行至第一位置，所述夾持機構運行至頂層載料托盤側面并叉取頂層的所述載料托盤側翼，所述提升機構帶動所述頂層載料托盤上升至所述運輸機構所在平面；

S3：所述推送機構上的推送板推送第一層載料托盤經過運輸機構至輸出位置；

S4：所述夾持機構和所述提升機構回復初始位置，所述推送機構的推送板回復初始位置。

S5：重復步驟S1-S4，拆除第二層至第N層載料托盤。