[發明專利]車輛及其主動剎車控制方法和裝置

在審

• 申請號: 201910313381.1
• 申請日: 2019-04-18
• 公開（公告）號: CN110053622A
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 楊藝;姚雪蓮;鄭焱;貝紹軼;張蘭春
• 申請（專利權）人: 江蘇理工學院
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/02;B60W40/105
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 孫永智

本發明提供了一種車輛及其主動剎車控制方法和裝置，其中車輛主動剎車控制方法包括以下步驟：獲取車輛的速度信息和車輛與前向障礙物之間的距離信息，并根據速度信息和距離信息計算前向障礙物的移動速度；獲取車輛的偏航角速率信息和速度方向角信息，并根據偏航角速率信息和速度方向角信息計算車輛的速度方向角速率；獲取車輛的前向加速度信息；根據前向障礙物的移動速度、車輛的速度方向角速率和車輛的前向加速度信息對車輛進行剎車控制。本發明能夠避免車輛主動剎車時的側傾過大的問題，并在有一定距離余度的情況下使得剎車控制量較小，從而在保證安全性的同時兼顧乘車的舒適性。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，具體涉及一種車輛主動剎車控制方法、一種車輛主動剎車控制裝置和一種車輛。

背景技術

目前，主動剎車技術已成為提高車輛行駛安全性能的重要技術之一。一般地，車輛在轉彎時突然剎車會造成車輛側傾過大而造成行車安全問題，并且車輛在急剎車時產生的較大慣性也會造成乘坐舒適性差的問題。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決上述技術中的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種車輛主動剎車控制方法，能夠通過結合車輛速度方向角速率進行剎車控制，從而避免車輛主動剎車時的側傾過大的問題，通過結合前向障礙物的移動速度和前向加速度信息進行剎車控制，保證在有一定距離余度的情況下使得剎車控制量較小，從而在保證安全性的同時兼顧乘車的舒適性。

本發明的第二個目的在于提出一種車輛主動剎車控制裝置。

本發明的第三個目的在于提出一種車輛。

為達到上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種車輛主動剎車控制方法，包括以下步驟：S1，獲取所述車輛的速度信息和所述車輛與前向障礙物之間的距離信息，并根據所述速度信息和所述距離信息計算所述前向障礙物的移動速度；S2，獲取所述車輛的偏航角速率信息和速度方向角信息，并根據所述偏航角速率信息和速度方向角信息計算所述車輛的速度方向角速率；S3，獲取所述車輛的前向加速度信息；S4，根據所述前向障礙物的移動速度、所述車輛的速度方向角速率和所述車輛的前向加速度信息對所述車輛進行剎車控制。

根據本發明實施例的車輛主動剎車控制方法，通過車輛的速度信息和車輛與前向障礙物之間的距離信息計算前向障礙物的移動速度，通過車輛的偏航角速率信息和速度方向角信息計算車輛的速度方向角速率，通過獲取的車輛的前向加速度信息結合前向障礙物的移動速度信息和車輛的速度方向角速率信息對車輛進行剎車控制，能夠避免車輛主動剎車時的側傾過大的問題，并在有一定距離余度的情況下使得剎車控制量較小，從而在保證安全性的同時兼顧乘車的舒適性。

另外，根據本發明上述實施例提出的車輛主動剎車控制方法還可以具有如下附加的技術特征：

根據本發明的一個實施例，所述步驟S1包括：獲取當前時刻所述車輛的速度和預設時間間隔之前的上一時刻所述車輛的速度，并根據所述當前時刻和所述上一時刻所述車輛的速度計算所述車輛在所述預設時間間隔內的平均速度和位移；獲取當前時刻所述車輛與前向障礙物之間的距離和預設時間間隔之前的上一時刻所述車輛與前向障礙物之間的距離，并計算所述預設時間間隔內所述車輛與前向障礙物之間的距離之差；根據所述車輛在所述預設時間間隔內的平均速度和位移、所述預設時間間隔內所述車輛與前向障礙物之間的距離之差計算所述前向障礙物的移動速度。

根據本發明的一個實施例，所述步驟S2包括：獲取當前時刻所述車輛的偏航角速率和預設時間間隔之前的上一時刻所述車輛的偏航角速率，并根據所述當前時刻和所述上一時刻所述車輛的偏航角速率計算所述車輛在所述預設時間間隔內的平均偏航角速率；獲取當前時刻所述車輛的速度方向角和預設時間間隔之前的上一時刻所述車輛的速度方向角，并根據所述當前時刻和所述上一時刻所述車輛的速度方向角計算所述車輛在所述預設時間間隔內的速度方向角變化率；對所述平均偏航角速率和所述速度方向角變化率進行加權求和，得到所述車輛的速度方向角速率。