[發(fā)明專利]車輛及其主動剎車控制方法和裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910313381.1 | 申請日： | 2019-04-18 |
| 公開（公告）號： | CN110053622A | 公開（公告）日： | 2019-07-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊藝;姚雪蓮;鄭焱;貝紹軼;張?zhí)m春 | 申請（專利權(quán)）人： | 江蘇理工學(xué)院 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18;B60W40/02;B60W40/105 |
| 代理公司： | 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 孫永智 |
| 地址： | 213001 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 前向 主動剎車 方向角 障礙物 方法和裝置 加速度信息 距離信息 剎車控制 速度信息 速率信息 偏航角 信息計算 舒適性 速率和 移動 側(cè)傾 乘車 保證 | ||
1.一種車輛主動剎車控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1，獲取所述車輛的速度信息和所述車輛與前向障礙物之間的距離信息，并根據(jù)所述速度信息和所述距離信息計算所述前向障礙物的移動速度；
S2，獲取所述車輛的偏航角速率信息和速度方向角信息，并根據(jù)所述偏航角速率信息和速度方向角信息計算所述車輛的速度方向角速率；
S3，獲取所述車輛的前向加速度信息；
S4，根據(jù)所述前向障礙物的移動速度、所述車輛的速度方向角速率和所述車輛的前向加速度信息對所述車輛進(jìn)行剎車控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛主動剎車控制方法，其特征在于，所述步驟S1包括：
獲取當(dāng)前時刻所述車輛的速度和預(yù)設(shè)時間間隔之前的上一時刻所述車輛的速度，并根據(jù)所述當(dāng)前時刻和所述上一時刻所述車輛的速度計算所述車輛在所述預(yù)設(shè)時間間隔內(nèi)的平均速度和位移；
獲取當(dāng)前時刻所述車輛與前向障礙物之間的距離和預(yù)設(shè)時間間隔之前的上一時刻所述車輛與前向障礙物之間的距離，并計算所述預(yù)設(shè)時間間隔內(nèi)所述車輛與前向障礙物之間的距離之差；
根據(jù)所述車輛在所述預(yù)設(shè)時間間隔內(nèi)的平均速度和位移、所述預(yù)設(shè)時間間隔內(nèi)所述車輛與前向障礙物之間的距離之差計算所述前向障礙物的移動速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛主動剎車控制方法，其特征在于，所述步驟S2包括：
獲取當(dāng)前時刻所述車輛的偏航角速率和預(yù)設(shè)時間間隔之前的上一時刻所述車輛的偏航角速率，并根據(jù)所述當(dāng)前時刻和所述上一時刻所述車輛的偏航角速率計算所述車輛在所述預(yù)設(shè)時間間隔內(nèi)的平均偏航角速率；
獲取當(dāng)前時刻所述車輛的速度方向角和預(yù)設(shè)時間間隔之前的上一時刻所述車輛的速度方向角，并根據(jù)所述當(dāng)前時刻和所述上一時刻所述車輛的速度方向角計算所述車輛在所述預(yù)設(shè)時間間隔內(nèi)的速度方向角變化率；
對所述平均偏航角速率和所述速度方向角變化率進(jìn)行加權(quán)求和，得到所述車輛的速度方向角速率。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛主動剎車控制方法，其特征在于，其中，根據(jù)所述車輛的速度信息動態(tài)調(diào)節(jié)進(jìn)行加權(quán)求和的權(quán)重系數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛主動剎車控制方法，其特征在于，所述步驟S4包括：
根據(jù)所述前向障礙物的移動速度與當(dāng)前時刻所述車輛的速度計算所述車輛與所述前向障礙物之間的相對速度，并結(jié)合比例系數(shù)得到期望的加速度；
根據(jù)所述期望的加速度與當(dāng)前時刻所述車輛的前向加速度得到期望的剎車控制量；
通過所述車輛的速度方向角速率對所述期望的剎車控制量進(jìn)行調(diào)節(jié)，得到用于對所述車輛進(jìn)行剎車控制的剎車控制信號。
6.一種車輛主動剎車控制裝置，其特征在于，包括：
第一獲取模塊，用于獲取所述車輛的速度信息；
第二獲取模塊，用于獲取所述車輛與前向障礙物之間的距離信息；
第一計算模塊，用于根據(jù)所述速度信息和所述距離信息計算所述前向障礙物的移動速度；
第三獲取模塊，用于獲取所述車輛的偏航角速率信息；
第四獲取模塊，用于獲取所述車輛的速度方向角信息；
第二計算模塊，用于根據(jù)所述偏航角速率信息和速度方向角信息計算所述車輛的速度方向角速率；
第五獲取模塊，用于獲取所述車輛的前向加速度信息；
剎車控制模塊，用于根據(jù)所述前向障礙物的移動速度、所述車輛的速度方向角速率和所述車輛的前向加速度信息對所述車輛進(jìn)行剎車控制。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛主動剎車控制裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊包括時速傳感器，所述第二獲取模塊包括雷達(dá)，所述第三獲取模塊和所述第五獲取模塊均包括慣性測量傳感器，所述第四獲取模塊包括GPS模塊。
8.一種車輛，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的車輛主動剎車控制裝置。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于江蘇理工學(xué)院，未經(jīng)江蘇理工學(xué)院許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201910313381.1/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 上一篇：一種自動駕駛超車道的超車方法
- 下一篇：車輛行駛控制裝置
