[發(fā)明專利]用于小車集裝箱門式起重機(jī)的重量傳感器補(bǔ)償方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910312000.8
• 申請(qǐng)日: 2019-04-18
• 公開（公告）號(hào): CN109987521B
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫劍;徐亨;祝彬彬;胡軍;陳淼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海振華重工（集團(tuán)）股份有限公司
• 主分類號(hào): B66C17/00
• 分類號(hào): B66C17/00;B66C13/48
• 代理公司: 上海集信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31254
• 代理人: 李玲

1.一種用于小車集裝箱門式起重機(jī)的重量傳感器補(bǔ)償方法，其特征在于，包括以下步驟：

根據(jù)小車上輔助電機(jī)的輸出力矩計(jì)算輔助鋼絲繩的受力情況；

計(jì)算小車吊具的左右調(diào)節(jié)位置、前后調(diào)節(jié)位置和傾轉(zhuǎn)位置；

其中，所述左右調(diào)節(jié)位置的步驟包括：

計(jì)算鋼絲繩的初始原長(zhǎng)；

計(jì)算吊具左移或右移后的鋼絲繩理論長(zhǎng)度；

修正鋼絲繩的繩長(zhǎng)變化量；

計(jì)算在鋼絲繩豎直方向的分力；

其中，所述前后調(diào)節(jié)位置的步驟包括：

計(jì)算鋼絲繩的初始原長(zhǎng)；

計(jì)算吊具前移或后移后的鋼絲繩理論長(zhǎng)度；

修正鋼絲繩的繩長(zhǎng)變化量；

計(jì)算在鋼絲繩豎直方向的分力；

其中，所述傾轉(zhuǎn)位置的步驟包括：

計(jì)算鋼絲繩的初始原長(zhǎng)；

計(jì)算吊具順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一定角度后的鋼絲繩理論長(zhǎng)度；

修正鋼絲繩的繩長(zhǎng)變化量；

計(jì)算在鋼絲繩豎直方向的分力，

其中，左右調(diào)節(jié)位置的計(jì)算步驟中，修正鋼絲繩的繩長(zhǎng)變化量的計(jì)算公式為：

其中，前后調(diào)節(jié)位置的計(jì)算步驟中，修正鋼絲繩的繩長(zhǎng)變化量的計(jì)算公式為：

其中，傾轉(zhuǎn)位置的計(jì)算步驟中，修正鋼絲繩的繩長(zhǎng)變化量的計(jì)算公式為：

以上公式中，l₀為懸吊高度，b1是輔助電機(jī)沿x方向間距，b2是輔助電機(jī)沿z方向間距，c1是輔助鋼絲繩吊具滑輪沿x方向間距，c2是輔助鋼絲繩吊具滑輪沿z方向間距，ofst_r表示吊具左右平移距離，ofst_f表示吊具前后平移距離，γ為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的角度，D₀為載荷大小。

2.如權(quán)利要求1所述的用于小車集裝箱門式起重機(jī)的重量傳感器補(bǔ)償方法，其特征在于，所述鋼絲繩初始原長(zhǎng)的計(jì)算公式為：

其中，l₀為懸吊高度，b1是輔助電機(jī)沿x方向間距，b2是輔助電機(jī)沿z方向間距，c1是輔助鋼絲繩吊具滑輪沿x方向間距，c2是輔助鋼絲繩吊具滑輪沿z方向間距。

3.如權(quán)利要求2所述的用于小車集裝箱門式起重機(jī)的重量傳感器補(bǔ)償方法，其特征在于，所述吊具左移或右移后的鋼絲繩理論長(zhǎng)度的計(jì)算公式為：

其中，ofst_r表示吊具左右平移距離。

4.如權(quán)利要求3所述的用于小車集裝箱門式起重機(jī)的重量傳感器補(bǔ)償方法，其特征在于，

繩長(zhǎng)的變化量Δl₁₄、Δl₂₃為：

其中，D₀為載荷大小，單位為噸。

5.如權(quán)利要求4所述的用于小車集裝箱門式起重機(jī)的重量傳感器補(bǔ)償方法，其特征在于，左右調(diào)節(jié)位置的計(jì)算步驟中，計(jì)算在鋼絲繩豎直方向的分力的公式為：

其中，i為輔助電機(jī)減速器減速比，d_r為輔助電機(jī)的卷筒直徑，n為滑輪倍率，T₁₄代表1號(hào)和4號(hào)電機(jī)輸出力矩，T₂₃代表2號(hào)和3號(hào)電機(jī)輸出力矩，單位為Nm。

6.如權(quán)利要求2所述的用于小車集裝箱門式起重機(jī)的重量傳感器補(bǔ)償方法，其特征在于，所述吊具前移或后移后的鋼絲繩理論長(zhǎng)度的計(jì)算公式為：

其中，ofst_f表示吊具前后平移距離。

7.如權(quán)利要求6所述的用于小車集裝箱門式起重機(jī)的重量傳感器補(bǔ)償方法，其特征在于，

繩長(zhǎng)的變化量Δl₁₂、Δl₃₄為

其中，D₀為載荷大小，單位為噸。