[發(fā)明專(zhuān)利]一種傳感器位姿確定方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910310529.6
• 申請(qǐng)日: 2019-04-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110068824B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊帥
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京地平線機(jī)器人技術(shù)研發(fā)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S17/931
• 分類(lèi)號(hào): G01S17/931;G01S17/894
• 代理公司: 北京嘉科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

公開(kāi)了一種傳感器位姿確定方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，傳感器位姿確定方法包括：獲取傳感器的當(dāng)前位姿信息；獲取實(shí)時(shí)三維點(diǎn)云的第一點(diǎn)集中每一個(gè)點(diǎn)在預(yù)設(shè)三維點(diǎn)云地圖的第二點(diǎn)集中的對(duì)應(yīng)最近點(diǎn)，組成第三點(diǎn)集；根據(jù)所述第一點(diǎn)集和所述第三點(diǎn)集，以及所述第一點(diǎn)集中每一個(gè)點(diǎn)及所述第三點(diǎn)集每一個(gè)點(diǎn)的語(yǔ)義類(lèi)別，獲取所述第一點(diǎn)集對(duì)應(yīng)的第四點(diǎn)集；根據(jù)所述第四點(diǎn)集與所述第三點(diǎn)集，確定最終位姿信息。根據(jù)本公開(kāi)的技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了傳感器的觀測(cè)信息與預(yù)設(shè)三維點(diǎn)云地圖之間的精確匹配。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及視覺(jué)定位技術(shù)領(lǐng)域，且更具體地，涉及一種傳感器位姿確定方法和裝置。

背景技術(shù)

隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的快速發(fā)展，地圖導(dǎo)航成為了人們?nèi)粘３鲂斜夭豢缮俚墓ぞ撸绕涫鞘擒?chē)輛在行駛時(shí)，通常都需要開(kāi)啟地圖進(jìn)行導(dǎo)航。其中，由于高精度地圖中包含非常豐富的細(xì)節(jié)信息，這對(duì)于車(chē)輛的導(dǎo)航、定位以及控制等都具有非常重要的作用，因此越來(lái)越受到市場(chǎng)的青睞。不僅如此，車(chē)輛在行駛的過(guò)程中需要實(shí)時(shí)定位，以便確定其在地圖上的實(shí)時(shí)位置，保證車(chē)輛的行駛安全。

由于激光雷達(dá)具有較高的精確度，因此被廣泛應(yīng)用于高精度地圖的構(gòu)建以及車(chē)輛的定位中。然而，激光雷達(dá)的價(jià)格非常昂貴，因此將激光雷達(dá)應(yīng)用于車(chē)輛的定位時(shí)，會(huì)極大增加車(chē)輛成本。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，提出了本申請(qǐng)。本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種傳感器位姿確定方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，其實(shí)現(xiàn)了傳感器的觀測(cè)信息與預(yù)設(shè)三維點(diǎn)云地圖之間的精確匹配。

根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，提供了一種傳感器位姿確定方法，包括：

獲取傳感器的當(dāng)前位姿信息；

獲取實(shí)時(shí)三維點(diǎn)云的第一點(diǎn)集P中每一個(gè)點(diǎn)P_i在預(yù)設(shè)三維點(diǎn)云地圖的第二點(diǎn)集Q中的對(duì)應(yīng)最近點(diǎn)Q_i，組成第三點(diǎn)集Q'；

根據(jù)所述第一點(diǎn)集P和所述第三點(diǎn)集Q'，以及所述第一點(diǎn)集P中每一個(gè)點(diǎn)P_i及所述第三點(diǎn)集Q'每一個(gè)點(diǎn)Q'_i的語(yǔ)義類(lèi)別，獲取所述第一點(diǎn)集P對(duì)應(yīng)的第四點(diǎn)集P'；

根據(jù)所述第四點(diǎn)集P'與所述第三點(diǎn)集Q'，確定最終位姿信息。

根據(jù)本申請(qǐng)的第二方面，提供了一種傳感器位姿確定裝置，包括：

當(dāng)前位姿獲取模塊，用于獲取傳感器的當(dāng)前位姿信息；

第一點(diǎn)集確定模塊，用于獲取實(shí)時(shí)三維點(diǎn)云的第一點(diǎn)集P中每一個(gè)點(diǎn)P_i在預(yù)設(shè)三維點(diǎn)云地圖的第二點(diǎn)集Q中的對(duì)應(yīng)最近點(diǎn)Q_i，組成第三點(diǎn)集Q'；

第二點(diǎn)集確定模塊，用于根據(jù)所述第一點(diǎn)集P和所述第三點(diǎn)集Q'，以及第一點(diǎn)集P中每一個(gè)點(diǎn)P_i及第三點(diǎn)集Q'每一個(gè)點(diǎn)Q'_i的語(yǔ)義類(lèi)別，獲取所述第一點(diǎn)集P對(duì)應(yīng)的第四點(diǎn)集P'；

最終位姿確定模塊，用于根據(jù)所述第四點(diǎn)集P'與所述第三點(diǎn)集Q'，確定最終位姿信息。

根據(jù)本申請(qǐng)的第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行上述的傳感器位姿確定方法。

根據(jù)本申請(qǐng)的第四方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

處理器；

用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

所述處理器，用于從所述存儲(chǔ)器中讀取所述可執(zhí)行指令，并執(zhí)行所述指令以實(shí)現(xiàn)上述的傳感器位姿確定方法。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)?zhí)峁┑膫鞲衅魑蛔舜_定方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，至少包括以下有益效果：