[發明專利]一種傳感器位姿確定方法和裝置有效
| 申請號： | 201910310529.6 | 申請日： | 2019-04-17 |
| 公開（公告）號： | CN110068824B | 公開（公告）日： | 2021-07-23 |
| 發明（設計）人： | 楊帥 | 申請（專利權）人： | 北京地平線機器人技術研發有限公司 |
| 主分類號： | G01S17/931 | 分類號： | G01S17/931;G01S17/894 |
| 代理公司： | 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687 | 代理人： | 楊波 |
| 地址： | 100086 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 傳感器 確定 方法 裝置 | ||
1.一種傳感器位姿確定方法，包括：
獲取傳感器的當前位姿信息；
獲取實時三維點云的第一點集P中每一個點Pi在預設三維點云地圖的第二點集Q中的對應最近點Qi，組成第三點集Q'；
根據所述第一點集P和所述第三點集Q'，以及所述第一點集P中每一個點Pi及所述第三點集Q'每一個點Q'i的語義類別，獲取所述第一點集P對應的第四點集P'；
根據所述第四點集P'與所述第三點集Q'，確定最終位姿信息；
其中，所述根據所述第一點集P和所述第三點集Q'，以及所述第一點集P中每一個點Pi及所述第三點集Q'每一個點Q'i的語義類別，獲取所述第一點集P對應的第四點集P'，包括：
獲取所述第一點集P中每一個點Pi及第三點集Q'每一個點Q'i的距離差和語義類別差；
根據所述距離差和所述語義類別差，獲取中間位姿信息；
根據所述中間位姿信息，獲取所述第一點集P對應的第四點集P'。
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述第四點集P'與所述第三點集Q'，確定最終位姿信息，包括：
判斷所述第四點集P'與所述第三點集Q'之間的平均距離d是否小于預設閾值；
若所述平均距離d小于預設閾值，則：
將所述中間位姿信息確定為最終位姿信息。
3.根據權利要求2所述的方法，其中，若所述平均距離d不小于預設閾值，則：
將所述第四點集P'替換所述第一點集P，并返回所述獲取實時三維點云的第一點集P中每一個點Pi在預設三維點云地圖的第二點集Q中的對應最近點Qi，組成第三點集Q'。
4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述距離差和所述語義類別差，獲取所述中間位姿信息包括：
獲取所述距離差以及所述語義類別差之和；
將所述第一點集P與所述第三點集Q'的距離差與所述語義類別差之和取最小值時的位姿信息確定為所述中間位姿信息。
5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述獲取實時三維點云的第一點集P中每一個點Pi在預設三維點云地圖的第二點集Q中的對應最近點Qi，組成第三點集Q'，包括：
獲取所述第一點集P中每一個點Pi與所述第二點集Q中一個點Qi的距離差之和，組成點集距離差；
將所述點集距離差最小時的點Qi所組成的點集確定為所述第三點集Q'。
6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其中，所述獲取所述傳感器的當前位姿信息包括：
傳感器采集實時圖像信息；
通過逆透視變換獲取當前傳感器坐標系下所述實時圖像信息對應的三維點云，獲得所述傳感器的當前位姿信息。
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