[發明專利]一種帶組合液壓缸的矢量回轉機構

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• 申請號: 201910309999.0
• 申請日: 2019-04-17
• 公開（公告）號: CN109973462A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 李建偉;陳立輝
• 申請（專利權）人: 江蘇鈞微動力科技有限公司
• 主分類號: F15B15/14
• 分類號: F15B15/14;F15B15/20;F15B21/08
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 楊淑霞

1.一種帶組合液壓缸的矢量回轉機構，其特征在于：其包括兩組直線液壓缸，具體為第一直線液壓缸組、第二直線液壓缸組，其還包括有固支座，兩個所述直線液壓缸組的輸出端在空間上成90°布置，所述第一直線液壓缸組包括兩組第一直線液壓缸組件，每個第一直線液壓缸組件包括至少一個第一直線液壓缸，所述第二直線液壓缸組包括至少兩個第二直線液壓缸，所述第一直線液壓缸包括第一缸體、第一活塞，所述第二直線液壓缸均包括有第二缸體、第二活塞，所述固支座的兩端平行布置有兩組所述第一直線液壓缸組件所分別對應的第一活塞，每個所述第一活塞上分別設置有對應的第一缸體，每端的第一直線液壓缸組件的第一缸體組合形成第一一體缸體，所有的第二缸體固接形成整體的輸出缸體，每根所述第二活塞的長度方向端部分別固接于對應端的第一一體缸體，所述輸出缸體固接有輸入軸，所述輸入軸對應固裝于輸出軸的偏心位置，所述輸入軸的中心軸和所述輸出軸的中心軸之間的偏心距離為r，所述輸出軸的外環面通過軸承安裝于固支座的對應輸出孔；控制器分別通過獨立的電磁閥和線路連接兩個直線液壓缸組的輸入端，每組內的直線液壓缸同步驅動動作，每組內的每個直線液壓缸的缸體作為輸出端的活動距離不小于2r。

2.如權利要求1所述的一種帶組合液壓缸的矢量回轉機構，其特征在于：兩端的第一直線液壓缸組件的第一直線液壓缸的數量相同。

3.如權利要求1所述的一種帶組合液壓缸的矢量回轉機構，其特征在于：兩端的第一直線液壓缸組件的第一直線液壓缸的數量不同。

4.如權利要求1所述的一種帶組合液壓缸的矢量回轉機構，其特征在于：所述第一直線液壓缸的第一缸體的運動方向為X坐標系的橫向運動、第二直線液壓缸的第二缸體的運動方向為Y坐標系的縱向運動，兩組直線液壓缸組運動組合形成一個XY坐標系的平面，所述第一直線液壓缸組內的第一活塞的位置固定，每個第二直線液壓缸的第二活塞的長度方向的端部固接于對應的第一一體缸體的內凹避讓槽的對應端部，控制器分別通過獨立的電磁閥和線路連接每個所述直線液壓缸的輸入端，所有的第二缸體固接于安裝框架上，所述安裝框架朝向預設輸出軸的位置固裝有輸入軸，所述輸入軸的輸出端固裝于所述輸出軸的偏心安裝孔內。

5.如權利要求1所述的一種帶組合液壓缸的矢量回轉機構，其特征在于：所述第一直線液壓缸的第一缸體的運動方向為Y坐標系的縱向運動、第二直線液壓缸的第二缸體的運動方向為X坐標系的橫向運動，兩組直線液壓缸組運動組合形成一個XY坐標系的平面，所述第一直線液壓缸組內的第一活塞的位置固定，每個第二直線液壓缸的第二活塞的長度方向的端部固接于對應的第一一體缸體的內凹避讓槽的對應端部，控制器分別通過獨立的電磁閥和線路連接每個所述直線液壓缸的輸入端，所有的第二缸體固接于安裝框架上，所述安裝框架朝向預設輸出軸的位置固裝有輸入軸，所述輸入軸的輸出端固裝于所述輸出軸的偏心安裝孔內。

6.如權利要求1所述的一種帶組合液壓缸的矢量回轉機構，其特征在于：兩端的第一直線液壓缸組件的第一直線液壓缸的數量均為一；所述安裝框架內固裝有兩個所述第二直線液壓缸的第二缸體。

7.如權利要求4或5所述的一種帶組合液壓缸的矢量回轉機構，其特征在于：所述固支座的內腔內布置有對應的第一直線液壓缸組、第二直線液壓缸組，所述固支座還包括有一平行于XY坐標系的平面端板，所述平面端板對應于所述輸出軸的位置設置有所述輸出孔，所述輸出軸通過軸承定位安裝于所述輸出孔，上環板蓋裝定位對應軸承的外圈，所述輸入軸的大徑端定位于所述偏心安裝孔內，所述輸入軸的小徑端外凸并通過螺釘固接所述安裝框架的對應定位孔，端蓋蓋裝于所述輸出軸的外露端面、并蓋裝于對應軸承的內圈。

8.如權利要求4或5所述的一種帶組合液壓缸的矢量回轉機構，其特征在于：所述輸出軸的中心點為XY坐標系原點，所述原點的半徑r的圓周上各個點的坐標被預先輸入進入控制器內，所述控制器根據輸出點的位置實施調整第一直線液壓缸組、第二直線液壓缸組的運動參數，使得輸出點以半徑r做圓周運動。

9.如權利要求8所述的一種帶組合液壓缸的矢量回轉機構，其特征在于：所述控制器在工作狀態下實時計算圓周上的輸出點的下一運動點的坐標和此時的坐標的矢量差值，然后分解到對應的X坐標軸和Y坐標軸上，之后驅動第一直線液壓缸組、第二直線液壓缸組的輸出缸體做對應的矢量動作，使得輸出點以半徑r做圓周運動。